tutorials-education/poppy-humanoid_poppy-torso__vrep_installation et prise en main/poppy simulé/premier pas avec poppy humanoid en python - 10 choses à savoir.ipynb

{
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  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "<img src=\"png/poppy.png\" HEIGHT=200 WIDTH=200 ALIGN=right>\n",
    "<img src=\"png/inria.jpg\" HEIGHT=150 WIDTH=325 ALIGN=left >"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "# Premiers pas avec une créature\n",
    "##### 10 choses à savoir sur Poppy Humanoid\n",
    "\n",
    "1. Ouvrir l'interface\n",
    "2. Instancier Poppy Humanoid (démarrer la simulation)\n",
    "3. Redémarrer la simulation\n",
    "4. Eteindre la simulation\n",
    "5. Moteurs & capteurs du robot\n",
    "6. Bouger - fonction goal_position\n",
    "7. Bouger - fonction goto_position\n",
    "8. Instancier d'autres créatures\n",
    "9. Démarrer avec une créature réelle\n",
    "10. Particularités des modèles réels"
   ]
  },
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   "metadata": {},
   "source": [
    "## 1 - Ouvrir l'interface\n",
    "\n",
    "#### Ouvrir V-REP ou  connecter le robot.\n",
    "#### Ouvrir Jupyter - ipython [vidéo démonstrative](https://www.youtube.com/watch?v=roWqTz9fQSE)\n",
    "\n",
    "- via un terminal avec la commande : jupyter notebook\n",
    "- via l'exécutable: rechercher dans 'tous les programmes' anaconda\\IPython (Py 2.7) Notebook\n",
    "- via l'exécutable 'Launcher' : rechercher dans 'tout les programmes' anaconda\\Launcher\n",
    "\n",
    "\n",
    "- Pour Poppy réel : via http://poppy.local (ou si vous avez modifié le nom de votre Poppy: http://new-name.local)\n",
    "\n",
    "\n",
    "## 2 - Instancier Poppy\n",
    "Pour démarrer la simulation ; éxécuter les commandes suivantes:"
   ]
  },
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   "execution_count": null,
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    "collapsed": false
   },
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   "source": [
    "from poppy.creatures import PoppyHumanoid\n",
    "creature = PoppyHumanoid(simulator='vrep')"
   ]
  },
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   "source": [
    "## 3 - Redémarrer la simulatiuon "
   ]
  },
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   "execution_count": null,
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    "collapsed": false
   },
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   "source": [
    "creature.reset_simulation()"
   ]
  },
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   "source": [
    "## 4 - Eteindre la simulation"
   ]
  },
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   "execution_count": null,
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    "collapsed": false
   },
   "outputs": [],
   "source": [
    "import pypot\n",
    "creature.stop_simulation()\n",
    "pypot.vrep.close_all_connections()"
   ]
  },
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   "execution_count": null,
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    "collapsed": false,
    "scrolled": true
   },
   "outputs": [],
   "source": [
    "from poppy.creatures import PoppyHumanoid\n",
    "poppy = PoppyHumanoid(simulator='vrep')"
   ]
  },
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   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## 5 - Moteurs & capteurs\n",
    "\n",
    "##### Poppy, comment tu fonctionnes?"
   ]
  },
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    "collapsed": false
   },
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   "source": [
    "from __future__ import print_function\n",
    "\n",
    "print(\"Réponse:\")\n",
    "print( \"j'ai\", len( poppy.motors ), \"moteurs\")\n",
    "print( \"ils sont tous indexés dans une \", type( poppy.motors ), \"qui s'appelle poppy.motors \\n\\n la voici: \")\n",
    "for m in poppy.motors:\n",
    "    print( \"-------------\")\n",
    "    print( \"nom du moteur: \", m.name)\n",
    "    print( \"position actuelle du moteur: \", m.present_position, \"degrès\")"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
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   "source": [
    "##### Explication:\n",
    "\n",
    "Ici on utilise une liste pour stocker le nom des moteurs: poppy.motors\n",
    "\n",
    "chaque moteur possède:\n",
    "\n",
    "- un nom ; exemple: poppy.head_z.name\n",
    "- une id ; exemple: poppy.head_z.id\n",
    "- une position courante ; exemple: poppy.head_z.present_position"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
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   "source": [
    "##### Aperçu de l'ensemble des moteurs :\n",
    "<img src=\"png/poppy nom moteur.png\" HEIGHT=800 WIDTH=600 ALIGN=center>"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## 6 - Bouger - fonction 'goal_position'\n",
    "\n",
    "##### Poppy, tu es prêt ?"
   ]
  },
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    "collapsed": false
   },
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   "source": [
    "# éteindre la simulation précédente...\n",
    "import pypot\n",
    "creature.stop_simulation()\n",
    "pypot.vrep.close_all_connections()"
   ]
  },
  {
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   "execution_count": null,
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    "collapsed": false
   },
   "outputs": [],
   "source": [
    "# ...avant d'en démarrer une nouvelle.\n",
    "from poppy.creatures import PoppyHumanoid\n",
    "poppy = PoppyHumanoid(simulator='vrep')"
   ]
  },
  {
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   "execution_count": null,
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    "collapsed": false
   },
   "outputs": [],
   "source": [
    "# Poppy dit oui\n",
    "for i in range(2):\n",
    "    poppy.head_y.goal_position = -20\n",
    "    poppy.head_y.goal_position = +20\n",
    "poppy.head_y.goal_position = 0\n"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": null,
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   },
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   "source": [
    "##### Il ne se passe rien... si !\n",
    "##### mais Poppy va trop vite, essayons ça :"
   ]
  },
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   "execution_count": null,
   "metadata": {
    "collapsed": true
   },
   "outputs": [],
   "source": [
    "# Poppy dit oui\n",
    "import time\n",
    "for i in range(2):\n",
    "    poppy.head_y.goal_position = -20\n",
    "    time.sleep(1)\n",
    "    poppy.head_y.goal_position = +20\n",
    "    time.sleep(1)\n",
    "poppy.head_y.goal_position = 0"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "##### Explication:\n",
    "\n",
    "Ici on utilise la fonction '<b>goal_position</b>', précédée du nom du moteur, précédé du nom de la créature.\n",
    "\n",
    "Elle accepte des valeurs de positions allant de -180° à +180°<br>\n",
    "\n",
    "Les lignes de code s'exécutent de façon quasi instantannées ; même si la position (demandée en ligne précédente) n'a pas été atteinte.\n",
    "\n",
    "Le module 'Time' nous permet d'attendre (grâce à la fonction 'time.sleep') que le moteur ai atteint la position voulue avant d'exécuter la commande suivante."
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## 7 - Bouger - fonction 'goto_position'\n",
    "\n",
    "##### Bonjour Poppy"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": null,
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    "collapsed": false
   },
   "outputs": [],
   "source": [
    "poppy.l_shoulder_x.goto_position(90,2)\n",
    "poppy.l_arm_z.goto_position(90,2)\n",
    "poppy.abs_z.goto_position(10,2)\n",
    "poppy.l_elbow_y.goto_position(-120,2,wait=True)\n",
    "\n",
    "for i in range(3):\n",
    "    poppy.l_elbow_y.goto_position(-90,0.5,wait=True)\n",
    "    poppy.l_elbow_y.goto_position(-120,0.5,wait=True)\n",
    "    \n",
    "poppy.l_shoulder_x.goto_position(0,2)\n",
    "poppy.l_arm_z.goto_position(0,2)\n",
    "poppy.abs_z.goto_position(0,2)\n",
    "poppy.l_elbow_y.goto_position(0,2)"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "##### Explication:\n",
    "\n",
    "Ici on utilise la fonction '<b>goto_position</b>', précédée du nom du moteur, précédé du nom de la créature.\n",
    "\n",
    "Elle accepte entre 2 et 3 paramètres:\n",
    " - la position en dégrès\n",
    " - le temps en secondes pour atteindre cette position\n",
    " - paramètre facultatif 'wait=True'\n",
    " \n",
    "L'option 'wait=True' permet d'attendre que la position soit atteinte avant de passer à la ligne suivante.<br>\n",
    "Par défaut 'wait=False' ne bloque pas le défilement, on peut donc lancer plusieurs moteurs au même moment."
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## 8 - Démarrer avec d'autres créatures\n",
    "\n",
    "##### Poppy, y a t-il d'autres créatures comme toi ?"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": null,
   "metadata": {
    "collapsed": false
   },
   "outputs": [],
   "source": [
    "for i in range(3):\n",
    "    poppy.head_y.goto_position(-20,1)\n",
    "    poppy.head_y.goto_position(+20,1)\n",
    "poppy.head_y.goto_position(0,0.5)\n",
    "\n",
    "print( \"Torso, Ergo, et toute la family\")"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "Plus d'informations sur les prochaines créatures Poppy sur ce topic : [Poppy mini family](https://forum.poppy-project.org/t/cfc-extending-the-poppy-mini-family-we-need-your-help/1346)\n",
    "\n",
    "#### Instancier Poppy-Torso\n",
    "Pour démarrer la simulation ; éxécuter les commandes suivantes:"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": null,
   "metadata": {
    "collapsed": false
   },
   "outputs": [],
   "source": [
    "# si une simulation est active, n'oubliez pas de la quitter\n",
    "from poppy.creatures import PoppyTorso\n",
    "torso = PoppyTorso(simulator='vrep')"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "#### Instancier Ergo Jr\n",
    "Pour démarrer la simulation ; éxécuter les commandes suivantes:"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": null,
   "metadata": {
    "collapsed": false
   },
   "outputs": [],
   "source": [
    "#si une simulation est active, n'oubliez pas de la quitter\n",
    "from poppy.creatures import PoppyErgoJr\n",
    "ergo = PoppyErgoJr(simulator='vrep')"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "etc"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## 9 - Démarrer avec une créature réelle\n",
    "\n",
    "Pour passer d'un programme destiné à une version simulée vers une version réelle, cela nécéssite une unique modification lorsque la créture est instanciée:\n",
    "\n",
    "Dans votre programme, la ligne...\n",
    "\n",
    "- creatures = PoppyHumanoid(simulator='vrep') \n",
    "\n",
    "...devient : \n",
    "\n",
    "- creatures = PoppyHumanoid()\n"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "#### Particularités des modèles réels\n",
    "\n",
    "- Les moteurs peuvent être dans deux états: compliant / non compliant\n",
    "\n",
    "    1. l'état compliant permet de déplacer manuellement les moteurs sans résistance.\n",
    "    2. l'état non compliant bloque les moteurs.\n",
    "    \n",
    "    Exemple: <br>\n",
    "    poppy.head_z.compliant = True<br>\n",
    "    poppy.head_z.compliant = False<br>\n",
    "\n",
    "\n",
    "- La vitesse des moteurs peut être modifiée via la fonction 'moving_speed'\n",
    "\n",
    "    Exemple: <br>\n",
    "    poppy.head_z.moving_speed = 150 #vitesse en milliseconde\n",
    "\n"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## 10 - Achat, construction, créer sa créature :\n",
    "\n",
    "<u>Acheter : </u><br>\n",
    "Rendez vous sur : [Génération robots](http://www.generationrobots.com/en/279-poppy-opensource-robotics-platform) plusieurs modèles vous y sont proposés.\n",
    "\n",
    "\n",
    "<u>Construire : </u><br>\n",
    "Rendez vous sur :  [Assembling Poppy Humanoid](https://github.com/poppy-project/poppy-humanoid/blob/master/hardware/doc/Poppy_Humanoid_assembly_instructions.md) une notice et des vidéos vous aident à construire votre poppy\n",
    "\n",
    "\n",
    "<u>Création :</u><br>\n",
    "Retrouvez toute la documentation pour imprimer et acheter individuellement les éléments nécessaires à la construction d'un « pypot robot » sur le site [poppy-project.org](http://www.poppy-project.org).\n",
    "\n",
    "Pour plus d'informations rendez-vous sur le [Forum](http://www.forum.poppy-project.org)"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "markdown",
   "metadata": {},
   "source": [
    "## Aller plus loin\n",
    "\n",
    "- La possibilité d'ajouter des objets interactifs (balle, cube, etc) plus de details [ici](https://forum.poppy-project.org/t/torso-interacting-with-objects-in-v-rep/1321)\n",
    "\n",
    "- Installation détaillée [ici](https://github.com/HumaRobotics/poppy-examples/blob/master/doc/softwareGuide/softwareGuide.pdf)\n",
    "\n",
    "- d'autres notebooks pour\n",
    "[V-REP](http://nbviewer.ipython.org/github/poppy-project/pypot/blob/master/samples/notebooks/Controlling%20a%20Poppy%20humanoid%20in%20V-REP%20using%20pypot.ipynb) ;\n",
    "[Torso](http://nbviewer.ipython.org/github/poppy-project/poppy-torso/blob/master/software/doc/tutorial/Poppy%20Torso%20interacting%20with%20objects%20in%20V-REP%20using%20Pypot.ipynb) ;\n",
    "[Snap!](http://nbviewer.ipython.org/github/poppy-project/pypot/blob/master/samples/notebooks/Controlling%20a%20Poppy%20Creature%20using%20SNAP.ipynb) ;\n",
    "et l'ensemble des notebooks via le site [poppy-project.org](http://poppy-project.org)\n"
   ]
  },
  {
   "cell_type": "code",
   "execution_count": null,
   "metadata": {
    "collapsed": true
   },
   "outputs": [],
   "source": [
    "# essaies ton propre code ;)\n",
    "\n",
    "\n"
   ]
  }
 ],
 "metadata": {
  "kernelspec": {
   "display_name": "Python 2",
   "language": "python",
   "name": "python2"
  },
  "language_info": {
   "codemirror_mode": {
    "name": "ipython",
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   },
   "file_extension": ".py",
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   "name": "python",
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  }
 },
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}