KOSEN Robocon 2019 ROS programs

動作環境

• Ubuntu 16.04 （LTS）
• ROS Kinetic
• Intel Core i7 5500U

必要なデバイス

• YDLIDAR X4（以下LRF）
• メインマイコンとの通信用マイコン（LPC1768）
• ラインセンサ用マイコン（NUCLEO F303K8）

必要なライブラリ

rviz上に情報を表示するために、jskのrvizプラグラインを使用している． kinetic版は以下のコマンドでインストールできる．

$ sudo apt-get install -y ros-kinetic-jsk-visualization

シミュレータではPS3コントローラを接続できる．
コントローラのプログラムインストールは以下のコマンドで行える．

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers

その他、自己位置推定に必要なライブラリ群は以下のコマンドでインストールできる．

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers ros-kinetic-scan-tools

ディレクトリ一覧

robocon19

全ノードの統括

robocon19_bag

bagファイルの保存

robocon19_diagnostics

Topicの送信状態を監視してdiagnosticsを配信する

robocon19_laser_filter

LRFの不要なデータをカットする（不具合発生のため使ってない．）．

robocon19_laser_odometry

LRFのスキャンデータからオドメトリのデータを生成する（オドメータのデータが得られない時用．本番では使用しない．）．

robocon19_lrf

LRFのデータを出版する．

robocon19_map

mapファイルの保存

robocon19_mbed

mbedとの通信処理．
mbedからのFloat配列のtopicをROS内通信でのtopicに直したり，mbedにデータを送信したりする

robocon19_localization

自己位置推定を行う．

robocon19_sim_stage

2Dシミュレータのstageを使用して値の入出力を確認できる．

トピック一覧

/mbed_to_ros

/ros_to_mbed

/line/x

/line/y

/reset

初回にやること

udevの追加

LRFのシリアルポートを「/dev/ydlidar」と登録する．

LRFのみを接続した状態で以下を実行する．

$ cd ~/catkin_ws/src/robocon2019-ros/robocon19_lrf/startup
$ chmod 777 *
$ sudo sh initenv.sh

ls /dev/ydlidarで見れれば成功．

起動

オプション

zone

フィールドを選択できる.

• red: 赤ゾーン
• blue: 青ゾーン
• test: 情報演習室前廊下
• step: デザイン室前階段付近の廊下

mode

通常モードとデバッグモードの選択ができる．

• nomal: 通常モード（mbedとLRFを接続して実機で動かすモード）
• debug: デバッグモード（bagファイルを使用した実機が不要のコード確認用モード）
• sim: シミュレータモード

bag

デバッグモードの際に呼び出すbagファイルを選択する．

通常モードでの起動

1. PCにmbedとLRFを接続．
2. mbedにアクセス権限を付与．

$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM1
$ sudo chmod a+rw /dev/ttyACM2

3. launchを立ち上げる．（下は赤ゾーンの例）

$ roslaunch robocon19 robocon19.launch zone:=red

デバッグモードでの起動

modeオプションをdebugにする。

$ roslaunch robocon19 robocon19.launch zone:=step mode:=debug bag:=0617/1

「bag:=hoge」と指定すると，「robocon19_bag/zone/hoge.bag」のbagファイルが読み込まれる．
そのため，bagを保存する際にはrobocon19_bagの直下にはゾーン名に対応したディレクトリを作成する必要がある．

シミュレータの起動

ターミナルで以下を実行．（デフォルトは赤ゾーンでの起動となる）

$ roslaunch robocon19 robocon19.launch mode:=sim

LICENSE

Copyright (c) 2019 Ryoga Sato

https://surpace0924.github.io/

Released under the MIT license