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ROS packages

Package regroupant les launchs utiles pour faire de la bathymétrie depuis ROS sur Ulysse.

Architecture de dossiers

ulysse_starter
├── cfg
│   ├── analyzers.yaml
│   ├── configuration.yaml
│   └── ulysse.rviz
└── launch
    ├── controller.launch
    ├── filters.launch
    ├── imu.launch
    ├── mbes.launch
    ├── rosbag_analyzer
    │   └── rosbag_tf.launch
    ├── rviz.launch
    ├── tf_starter.launch
    ├── ulysse.launch
    └── xyz_saver.launch

  • cfg/ - Fichiers de configuration

    • analyzers.yaml: Fichier de configuration pour diagnostic_aggregator.
    • configuration.yaml: Fichier de configuration pour les launchs
    • ulysse.rviz: Configuration de RVIZ pour bathymétrie à Guerlédan.

  • launch/ - Fichiers de lancement

    • controller.launch: Gestion de la navigation

      • diagnostic_aggregator: avec la configuration du /ulysse_starter/cfg/analyzers.yaml
      • controller.py: Gestion de la navigation dont le retour sur zone. Voir ulysse_navigation.
      • mavros: Connexion sur le mavproxy

    • filter.launch: Gestion du controle qualité

    • imu.launch: Gestion de l'IMU SBG ekinox

      • sbg_driver: avec la configuration ekinox voir package /sbg_ros_driver/config/example/ekinox.yaml. Voir sbg_driver.
      • sbg_geonav_tranform: lance geonav_transform et le node sbg_to_odom pour la transformation Lat/Long en X/Y. Voir ulysse_tf.
      • ublox_manual_head_cumputing.py: Gestion des GPS. Voir ublox_gps.

    • mbes.launch: Gestion du Multifaisceau R2Sonic2020

      • mbes_to_ros_from_socket.py: transformation des données brutes en PointCloud sous ROS. Voir mbes.
      • static_transform_publisher: TF statique entre imu et mbes.
      • celerity.py: calcul de la SSV. Voir ssv_computing.

    • rviz.launch: Lance RVIZ avec la configuration utile à Ulysse lors des acquisitions de Guerlédan.

    • tf_starter.launch: Lance toutes les TF nécessaires et le marker Ulysse.

      • sbg_geonav_tranform: lance geonav_transform et le node sbg_to_odom pour la transformation Lat/Long en X/Y. Voir ulysse_tf.
      • static_transform_publisher: TF statique entre imu et mbes.
      • boat_simulator.py: Marker Ulysse pour la visualisation. Voir ulysse_tf.

    • ulysse.launch: Lance tous les nodes utiles pour la bathymétrie:

      • diagnostic_aggregator: avec la configuration du /ulysse_starter/cfg/analyzers.yaml
      • controller.py: Gestion de la navigation dont le retour sur zone. Voir ulysse_navigation.
      • celerity.py: calcul de la SSV. Voir ssv_computing.
      • ublox_manual_head_cumputing.py: Gestion des GPS. Voir ublox_gps.
      • mbes_to_ros_from_socket.py: transformation des données brutes en PointCloud sous ROS. Voir mbes.
      • sbg_driver: avec la configuration ekinox voir package /sbg_ros_driver/config/example/ekinox.yaml. Voir sbg_driver.
      • tf_starter.launch: Lance toutes les TF nécessaires et le marker Ulysse. Voir ulysse_tf.
      • mavros: Connexion sur le mavproxy

    • xyz_saver.launch: Lance les nodes nécessaires à la fabrication d'un fichier MNT.

      • mbes.launch: Gestion du Multifaisceau R2Sonic2020. Voir ci dessus.
      • imu.launch: Gestion de l'IMU SBG ekinox. Voir ci dessus.
      • xyz_saver.py: Enregistrement du fichier MNT. Voir mnt.

    • robag_analyzer/:

      • rosbag_tf.launch: Launch utiliser pour gérer certains rosbag dont les données sont erronées à cause des TF.

Configuration d'Ulysse

1. configuration.yaml

La configuration se fait via le fichier cfg/configuration.yaml du package ulysse_starter pour les éléments suivants:

  • Controle qualité

    • Coefficient des différents filtres
    • Numéro d'alerte associée

  • GPS

    • Port séries des ublox
    • Serveur UDP
    • Biais en cap

  • SSV

    • Port série du capteur
    • Serveur UDP

  • SVP

    • Fichier de SVP

  • Bras de levier - IMU/MBES

    • Position en mètre
    • Angles par quaternion

  • Odométrie

    • Point de référence pour l'odométrie

2. sbg_ekinox.yaml

En ce qui l'IMU, la configuration se fait dans le fichier yaml config/example/sbg_ekinox.yamldu package sbg_ros_driver. Cette configuration est à changer en fonction de la configuration du port eth4 de l'IMU (IP: 10.0.1.59) (configuration actuelle).

3. Mavproxy

Mavproxy se lance en local sur le NUC d'Ulysse (sinon il faut changer la configuration dans les launchs). Pour ce faire il suffit de lancer la commande:

$ mavproxy.py --master=tcp:10.0.1.20:4003 --out=127.0.0.1:14551 --out=tcpin:0.0.0.0:5762 --out=tcpin:0.0.0.0:5763 --out=tcpin:0.0.0.0:5764 --out=tcpin:0.0.0.0:5765