Support for launching multiple robots

[Tiryoh]

What does this implement/fix?

複数ロボットの起動のためにrobot_state_publisherにtf_prefixのオプションを使用します。

Noeticでは一旦削除されその後再実装されたという経緯があり、1.15.2以降で利用できるようです。

ros/robot_state_publisher#169

RVizを使わないときにはjoint_state_controllerを使う場面の方が多いと思うのでjoint_state_publisherを削除します。

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

namespaceを指定するとprefixがつくことを確認できます。

roslaunch raspimouse_description display_xacro.launch use_rviz:=false namespace:=raspimouse1

先頭に/がつかないですがこれがrobot_state_publisherの挙動のようです。

https://answers.ros.org/question/43145/tf-namespace-resolution/

Any other comments?

なし

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[ShotaAk]

namspaceを指定したとき、RVizのGlobal Options -> Fixed Frameと、RobotModel -> TF Prefixを設定すればモデルが表示されることを確認しました。

[ShotaAk]

ROS Noetic環境でtf_prefixが機能することを確認しました。

[Tiryoh]

2つのモデルの可視化方法

ROS_NAMESPACE=test1 roslaunch raspimouse_description display_xacro.launch namespace:=test1
ROS_NAMESPACE=test2 roslaunch raspimouse_description display_xacro.launch namespace:=test2 use_rviz:=false
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world test1/base_footprint 1
rosrun tf static_transform_publisher 0.5 0 0 0 0 0 world test2/base_footprint 1
ROS_NAMESPACE=test2 rosrun joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui

ScreenRecord-2021-12-17_15.14.48.mp4