merge master(ROS1) into ros2 branch

[ShotaAk]

What does this implement/fix?

masterブランチ(ROS 1) の変更を ros2ブランチへ取り込みます。

launchファイルは移植できなかったため、下記のように手を加えています。

• lidar_frameオプションを追加
  • xacro_optionは移植していません。必要になったタイミングで実装します
• namespaceオプションを追加
• use_rvizオプションを追加
  • use_guiは移植していません。必要になったタイミングで実装します

Does this close any currently open issues?

いいえ

How has this been tested?

Ubuntu 20.04 & ROS 2 Foxy環境で下記の項目を確認しています。

$ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py でモデルが表示されることを確認しました

$ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py lidar:=urg lidar_frame:=testでURG付きモデルが表示されることを確認しました

また、$ ros2 run tf2_tools view_frames.py を実行し、生成されたframes.pdfを表示し、lidarのリンク名が変更されていることを確認しています。

下記コマンドを個別のターミナルで実行し、rvizとjoint_state_publisherが1つずつしか起動しないこと、
rviz上に2つのラズパイマウスが表示されることを確認しています。

$ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py namespace:=test1
$ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py namespace:=test2 use_rviz:=false
$ ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world test1/base_footprint
$ ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.5 0 0 0 0 0 world test2/base_footprint

Any other comments?

gazeboの設定についてはROS 2版のraspimouse_simの開発と並行して整えていきます。

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[Tiryoh]

• $ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py でモデルが表示されること
• $ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py lidar:=urg lidar_frame:=test_frame でURG付きモデルが表示されること
  • $ ros2 run tf2_tools view_frames.py を実行してリンク名が変わっていること

上記確認しました

[Tiryoh]

$ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py namespace:=test1
$ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py namespace:=test2 use_rviz:=false
$ ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world test1/base_footprint
$ ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.5 0 0 0 0 0 world test2/base_footprint

上記を実行すると2台とも同じjoint_state_publisher_guiの状態が反映されてしまうようです。

ScreenRecord-2021-12-16_19.24.51.mp4

また、launchで呼び出すノード名が同じためワーニングが出ています。

$ ros2 node list
WARNING: Be aware that are nodes in the graph that share an exact name, this can have unintended side effects.
/joint_state_publisher
/robot_state_publisher
/robot_state_publisher
/rviz2
/static_transform_publisher_4nyZeL3zSvkKdN8y
/static_transform_publisher_TS3iokZfTF7cGlA8
/transform_listener_impl_55f08e714050

ROS 1の方ではROS_NAMESPACE変数を使うという方法がありましたが、手元で試したところ、ROS 2ではどうもros2 launchでは反映されないようです。

https://discourse.ros.org/t/giving-a-turtlebot3-a-namespace-for-multi-robot-experiments/10756

Discourseの投稿を見るとNode()にnode_namespace='tb3_0'を追加しているようです。

どう名前空間を分けるのがいいでしょうかね 🤔

[ShotaAk]

@Tiryoh
PushRosNamepsaceを使って、ノードのネームスペースを分けられるようにしました。

# 引数でネームスペースを指定
$ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py namespace:=test1

# ノード一覧を表示
$ ros2 node list
/test1/joint_state_publisher
/test1/robot_state_publisher
/test1/rviz2
/test1/transform_listener_impl_55a1d46b9380

[Tiryoh]

確認しました。

$ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py namespace:=test1
$ ros2 launch raspimouse_description display.launch.py namespace:=test2 use_rviz:=false
$ ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 world test1/base_footprint
$ ros2 run tf2_ros static_transform_publisher 0.2 0 0 0 0 0 world test2/base_footprint
$ ros2 run joint_state_publisher_gui joint_state_publisher_gui --ros-args -r __ns:=/test2

ScreenRecord-2021-12-20_18.57.47.mp4