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/*****************************************************************************/
/* */
/* Fichero: nd.c */
/* Autor: Javier Minguez -- Javier Osuna */
/* Creado: 17/10/2002 */
/* Modificado: 24/06/2003 */
/* */
/* $Id: nd_alg.cpp,v 1.4 2009-04-08 22:40:41 jwawerla Exp $ */
/* */
/*****************************************************************************/
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <assert.h>
#include "utilities.h"
#include "nd_alg.h"
#include "nd2_alg.h"
#include "printerror.h"
//#include <stdlib.h>
// ----------------------------------------------------------------------------
// CONSTANTES
// ----------------------------------------------------------------------------
#define DISTANCIA_INFINITO 1e6F
// ----------------------------------------------------------------------------
// VARIABLES
// ----------------------------------------------------------------------------
FILE *depuracion;
int iteracion = 0;
// Esta variable NO debe declararse como est�tica.
TInfoRobot robot;
//static TVelocities velocidades; // Resultado de IterarND().
TVelocities velocidades; // Resultado de IterarND().
// ----------------------------------------------------------------------------
// FUNCIONES
// ----------------------------------------------------------------------------
// ----------------------------------------------------------------------------
// Operaciones con sectores
// ----------------------------------------------------------------------------
#define INCREMENTAR_SECTOR(s) (((s)+1)%SECTORES)
#define DECREMENTAR_SECTOR(s) (((s)+(SECTORES-1))%SECTORES)
// Esta funci�n NO debe declararse como est�tica.
float sector2angle ( int sector )
{
// Sector debe estar entre 0 y SECTORES-1.
#define FACTOR (-(2.0F*PI)/SECTORES)
#define SUMANDO (-SECTORES/2)
return FACTOR* ( sector + SUMANDO );
#undef SUMANDO
#undef FACTOR
}
//---------------------------------------------------------------------------
int angle2sector ( float angle )
{
// Angle debe estar normalizado.
#define FACTOR (-SECTORES/(2.0F*PI))
#define SUMANDO ((SECTORES+1.0F)/2.0F)
return ( ( int ) ( FACTOR*angle + SUMANDO ) ) % SECTORES;
#undef SUMANDO
#undef FACTOR
}
//---------------------------------------------------------------------------
static int ObtenerSectorP ( TCoordenadasPolares p )
{
#define FACTOR (-SECTORES/(2.0F*PI))
#define SUMANDO ((SECTORES+1.0F)/2.0F)
return ( ( int ) ( FACTOR*p.a + SUMANDO ) ) % SECTORES;
#undef SUMANDO
#undef FACTOR
}
//---------------------------------------------------------------------------
static int DistanciaSectorialOrientada ( int s1, int s2 ) // Distancia de s1 a s2.
{
return ( s1 <= s2 ) ? s2 - s1 : ( ( s2 + SECTORES ) - s1 ) % SECTORES;
}
// ----------------------------------------------------------------------------
// InicializarND y sus funciones auxiliares.
// ----------------------------------------------------------------------------
static void InicializarE ( void )
{
// Calcula la distancia desde el origen (punto de coordenadas 0.0F,0.0F)
// hasta el per�metro (que contiene el origen) en la direcci�n de la bisectriz
// de cada sector.
TCoordenadasPolares limite;
int li, ld, i;
limite.a = ARCOTANGENTE ( robot.Dimensiones[0], robot.Dimensiones[1] );
li = angle2sector ( limite.a );
if ( sector2angle ( li ) > limite.a )
li++;
ConstruirCoordenadasPxy ( &limite, robot.Dimensiones[2], robot.Dimensiones[1] );
ld = angle2sector ( limite.a );
if ( sector2angle ( ld ) > limite.a )
ld++;
robot.E[0] = -robot.Dimensiones[0];
for ( i = 1; i < li; i++ )
robot.E[i] = robot.Dimensiones[0] / ( float ) cos ( sector2angle ( i ) );
for ( i = li; i < ld; i++ )
robot.E[i] = robot.Dimensiones[1] / ( float ) sin ( sector2angle ( i ) );
for ( i = ld; i <= SECTORES / 2; i++ )
robot.E[i] = limite.r;
for ( i = SECTORES / 2 + 1; i < SECTORES; i++ )
robot.E[i] = robot.E[SECTORES-i]; // Por simetria respecto del eje X.
}
//---------------------------------------------------------------------------
static void InicializarERedondo ( void )
{
// Calcula la distancia desde el origen (punto de coordenadas 0.0F,0.0F)
// hasta el per�metro (que contiene el origen) en la direcci�n de la bisectriz
// de cada sector.
int i;
for ( i = 0; i < SECTORES; i++ )
robot.E[i] = robot.R;
}
//---------------------------------------------------------------------------
static void InicializarDSRedondo ( float dmax )
{
// Calcula la distancia desde el origen (punto de coordenadas 0.0F,0.0F)
// hasta el per�metro (que contiene el origen) en la direcci�n de la bisectriz
// de cada sector.
int i;
for ( i = 0; i < SECTORES; i++ )
robot.ds[i] = dmax;
}
//---------------------------------------------------------------------------
static void InicializarDS ( float dsmax, float dsmin )
{
TCoordenadas p1, p2;
TCoordenadas q1, q2, q3;
TCoordenadasPolares q4;
float limite1, limite2, limite3, limite4;
float coseno, seno;
float a, b, c, m, n;
float angle, distancia;
int i;
ConstruirCoordenadasCxy ( &p1, robot.Dimensiones[0], robot.Dimensiones[1] );
ConstruirCoordenadasCxy ( &p2, robot.Dimensiones[2], robot.Dimensiones[1] );
b = dsmax - dsmin;
c = p2.x - p1.x;
a = ( float ) sqrt ( CUADRADO ( c ) - CUADRADO ( b ) );
coseno = a / c;
seno = b / c;
SumarCoordenadasCxyC ( p1, -dsmin, 0.0F, &q1 );
SumarCoordenadasCxyC ( p1, -dsmin*seno, dsmin*coseno, &q2 );
SumarCoordenadasCxyC ( p2, -dsmax*seno, dsmax*coseno, &q3 );
ConstruirCoordenadasPC ( &q4, p2 );
q4.r += dsmax;
limite1 = ARCOTANGENTE ( q1.x, q1.y );
limite2 = ARCOTANGENTE ( q2.x, q2.y );
limite3 = ARCOTANGENTE ( q3.x, q3.y );
limite4 = q4.a;
robot.ds[0] = -q1.x - robot.E[0]; // = q1.x/(float)cos(PI) - ...;
m = CUADRADO ( p1.x ) + CUADRADO ( p1.y ) - CUADRADO ( dsmin );
n = CUADRADO ( p2.x ) + CUADRADO ( p2.y ) - CUADRADO ( dsmax );
b = q3.x - q2.x;
c = q3.y - q2.y;
a = b * q2.y - c * q2.x;
for ( i = 1; i < SECTORES / 2; i++ ) {
angle = sector2angle ( i );
// C�lculo de la distancia de seguridad correspondiente a la bisectriz
// del sector i.
if ( angle >= limite1 )
// r1
distancia = q1.x / ( float ) cos ( angle );
else
if ( angle >= limite2 ) {
// r2
distancia = p1.x * ( float ) cos ( angle ) + p1.y * ( float ) sin ( angle );
distancia = distancia + ( float ) sqrt ( CUADRADO ( distancia ) - m );
}
else
if ( angle >= limite3 )
// r3
distancia = a / ( b * ( float ) sin ( angle ) - c * ( float )
cos ( angle ) );
else
if ( angle >= limite4 ) {
// r4
distancia = p2.x * ( float ) cos ( angle ) + p2.y * ( float )
sin ( angle );
distancia = distancia + ( float ) sqrt ( CUADRADO ( distancia ) - n );
}
else
// r5
distancia = q4.r;
// Fin del c�lculo de la distancia de seguridad correspondiente a la bisectriz
// del sector i.
robot.ds[i] = distancia - robot.E[i];
robot.ds[SECTORES-i] = robot.ds[i]; // El robot es sim�trico respecto
// del eje X.
}
// robot.ds[SECTORES/2]=q4.x-robot.E[SECTORES/2]; // = q4.x/(float)cos(0.0F) - ...;
robot.ds[SECTORES/2] = q4.r - robot.E[SECTORES/2]; // = q4.x/(float)cos(0.0F) - ...;
}
//---------------------------------------------------------------------------
void InicializarND ( TParametersND *parametros )
{
/* printf("geom %d\n",parametros->geometriaRect); */
robot.geometriaRect = parametros->geometryRect;
robot.holonomo = parametros->holonomic;
if ( parametros->geometryRect == 1 ) {
// Cuadrado
robot.Dimensiones[0] = -parametros->back;
robot.Dimensiones[1] = parametros->left;
robot.Dimensiones[2] = parametros->front;
robot.Dimensiones[3] = -robot.Dimensiones[1];
robot.enlarge = parametros->enlarge;
InicializarE();
InicializarDS ( parametros->dsmax, parametros->dsmin );
}
else {
// Redondo
robot.R = parametros->R;
InicializarERedondo();
InicializarDSRedondo ( parametros->dsmax );
}
robot.velocidad_lineal_maxima = parametros->vlmax;
robot.velocidad_angular_maxima = parametros->vamax;
robot.aceleracion_lineal_maxima = parametros->almax;
robot.aceleracion_angular_maxima = parametros->aamax;
robot.discontinuidad = parametros->discontinuity;
robot.T = parametros->T;
if ( !robot.holonomo ) {
robot.H[0][0] = ( float ) exp ( -parametros->almax * parametros->T /
parametros->vlmax );
robot.H[0][1] = 0.0F; // Se tiene en cuenta m�s adelante y no se incluye en
// las ecuaciones
robot.H[1][0] = 0.0F; // Se tiene en cuenta m�s adelante y no se incluye en
// las ecuaciones
robot.H[1][1] = ( float ) exp ( -parametros->aamax * parametros->T /
parametros->vamax );
robot.G[0][0] = ( 1.0F - ( float ) exp ( -parametros->almax * parametros->T /
parametros->vlmax ) ) *
( parametros->vlmax / parametros->almax );
robot.G[0][1] = 0.0F; // Se tiene en cuenta m�s adelante y no se incluye en
// las ecuaciones
robot.G[1][0] = 0.0F; // Se tiene en cuenta m�s adelante y no se incluye en
// las ecuaciones
robot.G[1][1] = ( 1.0F - ( float ) exp ( -parametros->aamax * parametros->T /
parametros->vamax ) ) *
( parametros->vamax / parametros->almax );
}
}
// ----------------------------------------------------------------------------
// IterarND y sus funciones auxiliares.
// ----------------------------------------------------------------------------
// IterarND / SectorizarMapa
static void SectorizarMapa ( TInfoEntorno *mapa, TInfoND *nd )
{
TCoordenadas p;
TCoordenadasPolares pp; // M�dulos al cuadrado para evitar ra�ces
// innecesarias.
int i, j;
// clear all sector bins from obstacles
for ( i = 0; i < SECTORES; i++ )
nd->d[i].r = -1.0F;
for ( i = 0; i < mapa->longitud; i++ ) {
p = mapa->punto[i];
// transform obstacle point into local coordinate system
TRANSFORMACION01 ( & ( nd->SR1 ), &p )
// transform obstacle point into polar coordinates
ConstruirCoordenadasPcC ( &pp, p );
// find sector index
j = ObtenerSectorP ( pp );
// fill polar histogram with closest obstacle distance
if ( ( nd->d[j].r < 0.0F ) || ( pp.r < nd->d[j].r ) )
nd->d[j] = pp;
}
for ( i = 0; i < SECTORES; i++ ) {
if ( nd->d[i].r >= 0.0F ) {
// RAIZ: sqrt(x)
nd->d[i].r = RAIZ ( nd->d[i].r );
// strange but gets subtracted once dr[i] is calculated
if ( ( i != SECTORES / 2 ) && ( nd->d[i].r < robot.E[i] + 0.01F ) )
nd->d[i].r = robot.E[i] + 0.01F;
}
} // for
}
//----------------------------------------------------------------------------
// IterarND / ParadaEmergencia
static int ParadaEmergencia ( TInfoND *nd )
{
// Devuelve 1 si hay peligro de colisi�n y hay que hacer una parada de
// emergencia;
// devuelve 0 en caso contrario.
// En la detecci�n de colisi�n se tiene en cuenta que el robot es sim�trico
// respecto del eje X.
TCoordenadas p;
TCoordenadasPolares pp;
int i;
// Detecta si obstaculo en la parte delantera
ConstruirCoordenadasCxy ( &p, robot.Dimensiones[2], robot.Dimensiones[1] );
ConstruirCoordenadasPC ( &pp, p );
for ( i = angle2sector ( pp.a ); i <= angle2sector ( -pp.a ); i++ )
if ( ( nd->d[i].r >= 0.0F ) &&
( nd->d[i].r <= pp.r ) && ( ( float ) fabs ( nd->d[i].a ) <= pp.a ) )
return 1;
return 0;
}
// ----------------------------------------------------------------------------
// IterarND / SeleccionarRegiones / SiguienteDiscontinuidad
static void SiguienteDiscontinuidad ( TInfoND *nd, int principio, int left,
int *discontinuidad, int *ascendente )
{
// Se busca desde "principio" en la direcci�n indicada por "left".
int i, j;
float distancia_i, distancia_j;
int no_obstaculo_i, no_obstaculo_j;
j = principio;
distancia_j = nd->d[j].r;
no_obstaculo_j = ( distancia_j < 0.0F );
do {
i = j;
distancia_i = distancia_j;
no_obstaculo_i = no_obstaculo_j;
j = ( left ? DECREMENTAR_SECTOR ( i ) : INCREMENTAR_SECTOR ( i ) );
distancia_j = nd->d[j].r;
no_obstaculo_j = ( distancia_j <= 0.0F );
if ( no_obstaculo_i && no_obstaculo_j )
continue;
if ( no_obstaculo_i || no_obstaculo_j ) {
*discontinuidad = i;
*ascendente = no_obstaculo_i;
return;
}
if ( ( float ) fabs ( distancia_i -distancia_j ) >= robot.discontinuidad ) {
*discontinuidad = i;
*ascendente = ( distancia_i > distancia_j );
return;
}
}
while ( j != principio );
*discontinuidad = -1;
}
//---------------------------------------------------------------------------
// IterarND / SeleccionarRegiones / ObjetivoAlcanzable
static int ObjetivoAlcanzable ( TInfoND *nd, TRegion *region, int direction_tipo )
{
// "direction_tipo" puede tomar los siguientes valores declarados en 'nd2.h':
// - DIRECTION_OBJETIVO
// - DIRECTION_DISCONTINUIDAD_INICIAL
// - DIRECTION_DISCONTINUIDAD_FINAL
TCoordenadas FL[SECTORES], FR[SECTORES];
int nl, nr;
TCoordenadasPolares objetivo_intermedio_polares; // Respecto de SR1.
TCoordenadas objetivo_intermedio; // Respecto de un SR con origen
// en el origen de SR1 y
// girado hasta que el semieje positivo de abscisas
// coincide con la direccin al objetivo intermedio.
int sector_auxiliar;
float limite;
TCoordenadas p1, p2, p;
int i, j;
region->direction_tipo = direction_tipo;
if ( region->direction_tipo == DIRECTION_OBJETIVO ) {
region->direction_sector = nd->objetivo.s;
objetivo_intermedio_polares = nd->objetivo.p1;
}
else {
if ( region->direction_tipo == DIRECTION_DISCONTINUIDAD_INICIAL ) {
region->direction_sector = region->principio;
sector_auxiliar = DECREMENTAR_SECTOR ( region->direction_sector );
}
else {
region->direction_sector = region->final;
sector_auxiliar = INCREMENTAR_SECTOR ( region->direction_sector );
}
if ( nd->d[region->direction_sector].r < 0.0F )
ConstruirCoordenadasPra ( &objetivo_intermedio_polares,
nd->d[sector_auxiliar].r +
DISTANCIA_INFINITO,
BisectrizAngleNoOrientado (
sector2angle ( region->direction_sector ),
nd->d[sector_auxiliar].a ) );
else {
ConstruirCoordenadasCP ( &p1, nd->d[region->direction_sector] );
ConstruirCoordenadasCP ( &p2, nd->d[sector_auxiliar] );
ConstruirCoordenadasPxy ( &objetivo_intermedio_polares, ( p1.x + p2.x ) /
2.0F, ( p1.y + p2.y ) / 2.0F );
}
}
// goal direction !?
region->direction_angle = objetivo_intermedio_polares.a;
ConstruirCoordenadasCxy ( &objetivo_intermedio, objetivo_intermedio_polares.r,
0.0F );
// Determinaci�n de si el objetivo est� dentro de un C-Obst�culo y
// construcci�n de las listas de puntos FL y FR.
// Para no hacer ra�ces cuadradas dentro del bucle.
limite = CUADRADO ( robot.discontinuidad / 2.0F );
nl = 0;
nr = 0;
for ( i = 0; i < SECTORES; i++ ) {
// Si no existe un obst�culo en el sector actual, pasamos al siguiente sector.
if ( nd->d[i].r < 0.0F )
continue;
ConstruirCoordenadasCra ( &p, nd->d[i].r, nd->d[i].a -
region->direction_angle );
if ( ( p.x < 0.0F ) || ( p.x >= objetivo_intermedio.x ) ||
( ( float ) fabs ( p.y ) > robot.discontinuidad ) )
// Si el obst�culo no est�
// en el rect�ngulo que consideramos, pasamos al siguiente sector.
continue;
if ( DISTANCIA_CUADRADO2 ( p, objetivo_intermedio ) < limite )
// Si el objetivo intermedio
// est� en colisi�n con el obst�culo, es inalcanzable.
return 0; // Objetivo intermedio inalcanzable.
if ( p.y > 0.0F )
FL[nl++] = p;
else
FR[nr++] = p;
}
// Determinaci�n de si los obst�culos nos impiden alcanzar el objetivo
// intermedio.
limite = CUADRADO ( robot.discontinuidad ); // Para no hacer ra�ces cuadradas
// dentro de los bucles.
for ( i = 0; i < nl; i++ )
for ( j = 0; j < nr; j++ )
if ( DISTANCIA_CUADRADO2 ( FL[i], FR[j] ) < limite )
return 0; // Objetivo intermedio inalcanzable.
return 1; // Objetivo intermedio alcanzable.
}
//---------------------------------------------------------------------------
// IterarND / SeleccionarRegion
static void SeleccionarRegion ( TInfoND *nd )
{
#define LEFT TRUE
#define RIGHT FALSE
int objetivo_a_la_vista;
TRegion *region, *region_left, *region_right, *region_auxiliar;
int indice, indice_left, indice_right, indice_auxiliar;
int distancia_left, distancia_right;
objetivo_a_la_vista = ( nd->d[nd->objetivo.s].r < 0.0F ) ||
( nd->objetivo.p1.r <= nd->d[nd->objetivo.s].r );
//printf ( " %f %f %f \n", nd->d[nd->objetivo.s].r, nd->objetivo.p1.r, nd->d[nd->objetivo.s].r );
// Inicializamos el vector de regiones.
nd->regiones.longitud = 0;
indice = nd->regiones.longitud++;
region = & ( nd->regiones.vector[indice] );
region->descartada = FALSE;
nd->region = -1;
// Buscamos la primera discontinuidad.
SiguienteDiscontinuidad ( nd, nd->objetivo.s, LEFT, & ( region->principio ),
& ( region->principio_ascendente ) );
if ( region->principio == -1 ) {
// No hay discontinuidades.
region->principio = 0;
region->final = SECTORES - 1;
// do we have direct line of sight ?
if ( objetivo_a_la_vista ) {
region->direction_tipo = DIRECTION_OBJETIVO;
region->direction_sector = nd->objetivo.s;
region->direction_angle = nd->objetivo.p1.a;
nd->region = indice;
return;
}
// Objetivo inalcanzable.
region->descartada = TRUE;
return;
}
// Existe al menos una discontinuidad.
SiguienteDiscontinuidad ( nd, nd->objetivo.s, RIGHT, & ( region->final ),
& ( region->final_ascendente ) );
if ( region->final == DECREMENTAR_SECTOR ( region->principio ) ) {
// Hay una sola discontinuidad.
if ( objetivo_a_la_vista ) {
region->direction_tipo = DIRECTION_OBJETIVO;
region->direction_sector = nd->objetivo.s;
region->direction_angle = nd->objetivo.p1.a;
nd->region = indice;
return;
}
if ( ObjetivoAlcanzable ( nd, region, & ( region->principio_ascendente ) ?
DIRECTION_DISCONTINUIDAD_INICIAL : DIRECTION_DISCONTINUIDAD_FINAL ) ) {
nd->region = indice;
return;
}
// Objetivo inalcanzable.
region->descartada = TRUE;
return;
}
// Hay dos o m�s discontinuidades.
if ( objetivo_a_la_vista ) {
// Regi�n del objetivo.
if ( !region->principio_ascendente && !region->final_ascendente ) {
// Regi�n artificial.
indice_auxiliar = nd->regiones.longitud; // No incrementamos la longitud del
// vector: Nuestra regi�n auxiliar
// es ilegal.
region_auxiliar = & ( nd->regiones.vector[indice_auxiliar] );
*region_auxiliar = *region; // Utilizamos la regi�n auxiliar para almacenar
// el contenido de la regi�n que vamos a modificar.
region->principio = nd->objetivo.s;
region->final = nd->objetivo.s;
if ( ObjetivoAlcanzable ( nd, region, DIRECTION_OBJETIVO ) ) {
nd->region = indice;
return;
}
nd->regiones.longitud++; // Regularizamos la situaci�n de nuestra regi�n
// auxiliar y
indice = indice_auxiliar; // la escogemos como regi�n a examinar.
region = region_auxiliar;
}
else
if ( ObjetivoAlcanzable ( nd, region, DIRECTION_OBJETIVO ) ) {
// Regi�n "natural".
nd->region = indice;
return;
}
}
indice_left = indice;
region_left = region;
indice_right = indice;
region_right = region;
do {
distancia_left =
DistanciaSectorialOrientada ( region_left->principio, nd->objetivo.s );
distancia_right =
DistanciaSectorialOrientada ( nd->objetivo.s, region_right->final );
if ( distancia_left <= distancia_right ) {
// Probamos por la regi�n left.
if ( region_left->principio_ascendente ) {
if ( ObjetivoAlcanzable ( nd, region_left,
DIRECTION_DISCONTINUIDAD_INICIAL ) ) {
if ( region_right->principio_ascendente ||
region_right->final_ascendente ) {
nd->region = indice_left;
return;
}
if ( indice_right > indice_left ) {
nd->regiones.longitud--;
nd->region = indice_left;
return;
}
*region_right = *region_left;
nd->regiones.longitud--;
nd->region = indice_right;
return;
}
if ( indice_left != indice_right )
region_left->descartada = TRUE;
region_auxiliar = region_left;
indice_left = nd->regiones.longitud++;
region_left = & ( nd->regiones.vector[indice_left] );
region_left->descartada = FALSE;
region_left->final = DECREMENTAR_SECTOR ( region_auxiliar->principio );
region_left->final_ascendente = !region_auxiliar->principio_ascendente;
SiguienteDiscontinuidad ( nd, region_left->final, LEFT,
& ( region_left->principio ),
& ( region_left->principio_ascendente ) );
}
else { // Principio descendente: Ser� un final ascendente en la
// siguiente regi�n left.
if ( indice_left != indice_right ) {
region_left->final = DECREMENTAR_SECTOR ( region_left->principio );
region_left->final_ascendente =
!region_left->principio_ascendente;
}
else {
region_auxiliar = region_left;
indice_left = nd->regiones.longitud++;
region_left = & ( nd->regiones.vector[indice_left] );
region_left->descartada = FALSE;
region_left->final = DECREMENTAR_SECTOR ( region_auxiliar->principio );
region_left->final_ascendente = !region_auxiliar->principio_ascendente;
}
SiguienteDiscontinuidad ( nd, region_left->final, LEFT,
& ( region_left->principio ),
& ( region_left->principio_ascendente ) );
if ( ObjetivoAlcanzable ( nd, region_left,
DIRECTION_DISCONTINUIDAD_FINAL ) ) {
if ( region_right->principio_ascendente ||
region_right->final_ascendente ) {
nd->region = indice_left;
return;
}
if ( indice_right > indice_left ) {
nd->regiones.longitud--;
nd->region = indice_left;
return;
}
*region_right = *region_left;
nd->regiones.longitud--;
nd->region = indice_right;
return;
}
}
}
else {
// Probamos por la regi�n right.
if ( region_right->final_ascendente ) {
if ( ObjetivoAlcanzable ( nd, region_right,
DIRECTION_DISCONTINUIDAD_FINAL ) ) {
if ( region_left->principio_ascendente ||
region_left->final_ascendente ) {
nd->region = indice_right;
return;
}
if ( indice_left > indice_right ) {
nd->regiones.longitud--;
nd->region = indice_right;
return;
}
*region_left = *region_right;
nd->regiones.longitud--;
nd->region = indice_left;
return;
}
if ( indice_right != indice_left )
region_right->descartada = TRUE;
region_auxiliar = region_right;
indice_right = nd->regiones.longitud++;
region_right = & ( nd->regiones.vector[indice_right] );
region_right->descartada = FALSE;
region_right->principio = INCREMENTAR_SECTOR ( region_auxiliar->final );
region_right->principio_ascendente = !region_auxiliar->final_ascendente;
SiguienteDiscontinuidad ( nd, region_right->principio, RIGHT,
& ( region_right->final ),
& ( region_right->final_ascendente ) );
}
else { // Final descendente: Ser� un principio ascendente en
// la siguiente regi�n right
if ( indice_right != indice_left ) {
region_right->principio = INCREMENTAR_SECTOR ( region_right->final );
region_right->principio_ascendente = !region_right->final_ascendente;
}
else {
region_auxiliar = region_right;
indice_right = nd->regiones.longitud++;
region_right = & ( nd->regiones.vector[indice_right] );
region_right->descartada = FALSE;
region_right->principio = INCREMENTAR_SECTOR ( region_auxiliar->final );
region_right->principio_ascendente = !region_auxiliar->final_ascendente;
}
SiguienteDiscontinuidad ( nd, region_right->principio, RIGHT,
& ( region_right->final ),
& ( region_right->final_ascendente ) );
if ( ObjetivoAlcanzable ( nd, region_right,
DIRECTION_DISCONTINUIDAD_INICIAL ) ) {
if ( region_left->principio_ascendente ||
region_left->final_ascendente ) {
nd->region = indice_right;
return;
}
if ( indice_left > indice_right ) {
nd->regiones.longitud--;
nd->region = indice_right;
return;
}
*region_left = *region_right;
nd->regiones.longitud--;
nd->region = indice_left;
return;
}
}
}
}
while ( ( distancia_left < SECTORES / 2 ) ||
( distancia_right < SECTORES / 2 ) );
// *region_left == *region_right (al menos los campos que determinan
// la region) y son las dos �ltimas del vector.
nd->regiones.longitud--;
nd->regiones.vector[nd->regiones.longitud-1].descartada = TRUE;
#undef LEFT
#undef RIGHT
}
//----------------------------------------------------------------------------
// IterarND / ConstruirDR
static void ConstruirDR ( TInfoND *nd )
{
int i;
for ( i = 0; i < SECTORES; i++ ) {
nd->dr[i] = ( nd->d[i].r < 0.0F ) ? -1.0F : nd->d[i].r - robot.E[i];
}
}
// ----------------------------------------------------------------------------
// IterarND / control_angle / ObtenerObstaculos / ActualizarMinimo
static void ActualizarMinimo ( int *sector_minimo, float *valor_minimo, int sector, float valor )
{
if ( ( *sector_minimo == -1 ) || ( valor < *valor_minimo ) ) {
*sector_minimo = sector;
*valor_minimo = valor;
}
}
//---------------------------------------------------------------------------
// IterarND / control_angle / ObtenerObstaculos
static void ObtenerObstaculos ( TInfoND *nd, float beta )
{
// Buscamos todos los obst�culos que est�n dentro de la distancia de
// seguridad y nos quedamos
// con el m�s cercano por la left y el m�s cercano por la right.
// El obst�culo m�s cercano es el de menor dr/ds.
// Un obst�culo es por la left si nos limita el giro a la left
// (nos obliga a
// rectificar el �ngulo de partida hacia la right para esquivarlo).
#define ACTUALIZAR_OBSTACULO_LEFT ActualizarMinimo(&(nd->obstaculo_left),&min_izq,i,nd->dr[i]/robot.ds[i]);
#define ACTUALIZAR_OBSTACULO_RIGHT ActualizarMinimo(&(nd->obstaculo_right),&min_der,i,nd->dr[i]/robot.ds[i]);
TCoordenadas p;
TCoordenadasPolares pp;
float alfa, angle, min_izq, min_der;
int i;
ConstruirCoordenadasCxy ( &p, robot.Dimensiones[0], robot.Dimensiones[1] );
ConstruirCoordenadasPcC ( &pp, p );
alfa = pp.a;
nd->obstaculo_left = -1;
nd->obstaculo_right = -1;
for ( i = 0; i < SECTORES; i++ ) {
if ( ( nd->dr[i] >= 0.0F ) && ( nd->dr[i] <= robot.ds[i] ) ) {
angle = nd->d[i].a;
/* if (AngleNormalizado(angle-beta)>=0) */
if ( angle >= beta )
ACTUALIZAR_OBSTACULO_LEFT
else
ACTUALIZAR_OBSTACULO_RIGHT
}
}
#undef ACTUALIZAR_OBSTACULO_LEFT
#undef ACTUALIZAR_OBSTACULO_RIGHT
}
//---------------------------------------------------------------------------
// IterarND / control_angle / solHSGR
static float solHSGR ( TInfoND *nd )
{
return nd->regiones.vector[nd->region].direction_angle;
}
//---------------------------------------------------------------------------
// IterarND / control_angle / solHSNR
static float solHSNR ( TInfoND *nd )
{
TRegion *region = & ( nd->regiones.vector[nd->region] );
int final = region->final;
if ( region->principio > region->final )
final += SECTORES;
return sector2angle ( ( ( region->principio + final ) / 2 ) % SECTORES );
}
//---------------------------------------------------------------------------
// IterarND / control_angle / solHSWR
static float solHSWR ( TInfoND *nd )
{
TRegion *region = & ( nd->regiones.vector[nd->region] );
if ( region->direction_tipo == DIRECTION_DISCONTINUIDAD_INICIAL ) {
return ( nd->d[DECREMENTAR_SECTOR ( region->principio ) ].a
- ( float ) atan2 ( ( robot.discontinuidad / 2.0F +
robot.ds[SECTORES/2] ),
nd->d[DECREMENTAR_SECTOR (
region->principio ) ].r ) );
}
else {
return ( nd->d[INCREMENTAR_SECTOR ( region->final ) ].a
+ ( float ) atan2 ( ( robot.discontinuidad / 2.0F +
robot.ds[SECTORES/2] ),
nd->d[INCREMENTAR_SECTOR ( region->final ) ].r ) );
}
}
//-----------------------------------------------------------------------------
// IterarND / control_angle / solLS1
static float solLS1 ( TInfoND *nd )
{
TRegion *region = & ( nd->regiones.vector[nd->region] );
//float angle_objetivo=nd->regiones.vector[nd->region].direction_angle;
float anglePrueba;
float angle_parcial, dist_obs_dsegur, angle_cota;
int final = region->final;
if ( region->principio > region->final )
final += SECTORES;
if ( final - nd->regiones.vector[nd->region].principio > SECTORES / 4 ) {
if ( region->direction_tipo == DIRECTION_DISCONTINUIDAD_INICIAL )
angle_parcial = nd->d[DECREMENTAR_SECTOR ( region->principio ) ].a
- ( float ) atan2 ( ( robot.discontinuidad / 2 +
robot.ds[SECTORES/2] ),
nd->d[DECREMENTAR_SECTOR (
region->principio ) ].r );
else
angle_parcial = nd->d[INCREMENTAR_SECTOR ( region->final ) ].a
+ ( float ) atan2 ( ( robot.discontinuidad / 2 +
robot.ds[SECTORES/2] ),