smarttof_sdk_v1.81.4

DMCAM library

• API change

  • New: dmcam_dev_get_info
    • get device readonly information including vendor/product string, serial, version, calibration, lens
  • New: dmcam_lens_calib_config_set
    • set config related with lens calibration
  • New: dmcam_lens_calib_config_get
    • get config of lens calibration
  • New: dmcam_lens_param_get
    • get lens calibration data from calibration data
  • New: dmcam_lens_param_filename
    • get lens parameter filename
  • New: dmcam_lens_calib_apply_dist_f32
    • apply lens calibration (if have) on specified distance image (dist in float), and output distance in camera coordinate.
    • The behavior of this function is controlled by dmcam_lens_calib_config_set.
      • en_2d_calib: decide whether to apply 2d undistortion using camera intrinsics
      • en_3d_calib: decide whether to apply 3d undistortion(gradient) using 3d calibration coefficients.
  • New: dmcam_lens_calib_apply_dist_u16
    • apply lens calibration (if have) on specified distance image (dist in uint16), and output distance in camera coordinate.
    • The behavior of this function is controlled by dmcam_lens_calib_config_set
      • en_2d_calib: decide whether to apply 2d undistortion using camera intrinsics
      • en_3d_calib: decide whether to apply 3d undistortion(gradient) using 3d calibration coefficients
  • New: dmcam_lens_calib_apply_gray_f32
    • apply lens calibration (if have) on specified gray (intensity) image (pixel in float), and output with lens 2d undistorted image
    • The behavior of this function is controlled by dmcam_lens_calib_config_set.
      • en_2d_calib: decide whether to apply 2d undistortion using camera intrinsics. if false, this function just copy src to dst
  • New: dmcam_lens_calib_apply_gray_u16
    • apply lens calibration (if have) on specified gray (intensity) image (pixel in uint16), and output with lens 2d undistorted image
    • The behavior of this function is controlled by dmcam_lens_calib_config_set.
      • en_2d_calib: decide whether to apply 2d undistortion using camera intrinsics. if false, this function just copy src to dst

• Main features:

  • imx: support multiple physical calibration plane data (calib file ver >= 142)
  • Support to parse and apply temperature calibration data
  • Support 2d calibration of lens with non-5 distortion coefficients

• BUG fix:

  • IMX hdr calculation part threshold adjustment
  • Fix _cal_load_calib_data scan frequency list return value error
  • Fix sw/smarttof/libdmcam#5 by flush frame buffer in dmcam_dev_cap_start and dmcam_dev_cap_stop
  • Fix dmcam_frame_seek return value error (1 larger than normal)

Tools

• SmartTOFViewer
  • [Enhance]Optimize HDR interface logic
  • [New]Add inv_dist to advanced parameters for manual calibration
  • [New]Add PCL pseudo color rendering mode
  • [New]Add mouse to click on a fixed area, display information, support up, down, left and right keys to move the point of interest
  • [New]Increase video down sampling support
  • [Bug fix]Fix exposure time update during video playback
• SmartTOFCli
  • [Enhance]Simplify cap -p boundary judgment code
  • [Enhance]Synchronize the latest dmcam api changes
  • [Enhance]VPU upgrade command modification
  • [Enhance]Optimize print command printing
  • [Bug fix]Fix the problem of invalid -d command, increase the frequency query of cap recording logs
  • [New]Support deleting calibration data

ROS

• Fixes the compilation error in the latest sdk
• Fix the compilation error in ubuntu18.04 melodic version
• support dual freq
• support lens bin

SmartToF SDK 1.80.4

DMCAM library

• API change
  • New: dmcam_cmap_palette_set/get
    • set and get default color palette for pesudo RGB image convertion colormap
    • support 60+ color palette (naming similar with matplotlib) in dmcam_cmap_palette_e
  • Change: dmcam_cmap_dist_f32_to_RGB/dmcam_cmap_dist_u16_to_RGB
    • add a dmcam_cmap_cfg_t parameter to support user specified color palette.
    • For compatible, user can simply set this parameter to NULL to use the default color palette.
  • New: PARAM_FLIP
    • added in dmcam_dev_param_e to support image flip in sensor side (currently IMX556 only).
  • New: dmcam_cap_save_frame
    • use to choose which frame to be saved into ONI replay file.
  • New: en_save_manually
    • added in dmcam_cap_cfg_t to enable user to use dmcam_cap_save_frame to save specified frame.
  • New: DMCAM_FILTER_ID_FLYNOISE
    • Added in dmcam_filter_id_e as fly noise filter id.
    • fly_noise_threshold is added in dmcam_filter_args_u as fly noise threshold, valid range from 0 to 255
  • Enhance: add parameter for DMCAM_FILTER_ID_DEPTH_FILTER to fine control the filter strength
    • depth_filter_mode/depth_filter_strength is added to dmcam_filter_args_u
  • REMOVE: dmcam_cmap_gray_u16_to_RGB32/dmcam_cmap_gray_f32_to_RGB32
• Main features:
  • All linux python wheel are generated with manylinux2010 standard
  • Support NEW SmartToF TC-S3 (SONY IMX556 VGA TOF) device.
  • Support Dual-freq mode for SONY TOF devices.
  • Support 60+ color palette which is similar with the colormap defined in matplotlib.
  • Add SSE2 optimization on depth filter/colormap conversion.
  • Make fly-noise filter accessible and the filter strength can be controlled by DMCAM_FILTER_ID_FLYNOISE filter.
  • Enhance recording function: dmcam_cap_config_set can be used to start/stop recording during capturing without the need to stop capturing.
• BUG fix:
  • Fix stall of USB layer sometimes when cap_start/cap_stop are invoked in multi-thread app.
  • Fix wrong value in IR image under ARM-v7 platform.

Tools

• SmartTOFViewer
  • [NEW] 60+ colormap support. The colormap is similar with colormaps in matplotlib
  • [NEW] new 'Enhanced Depth map' and 'Enhanced IR' view.
  • [NEW] Support TC-S3 Dual-frequency selection during capturing.
  • [Enhance] PCLViewer is embedded into smartTOFViewer, and use random local socket port to communicate with each other
• SmartTOFCli
  • [NEW] Support TC-S3
  • [Enhance] Support more commands in cli scripts

Samples

• [Enhance] Update all samples to support TC-S3

ROS

• [NEW] Support TC-S3
• [Enhance] CMake building scripts enhanced
• [Enhance] Support image flip in config file.

Android

• [NEW] Support TC-S3

smarttof_sdk_v1.72

版本号：1.72

发布时间：2019/8/23

固件部分 固件版本：172

• [Bugfix] 修复运动模式图像异常问题

SDK软件部分

• dmcam lib
  • [New] 增加“深度滤波强度” 参数的支持
    • 索尼传感器部分
      • [Enhance] 优化频率切换逻辑
      • [Bugfix] 修复原始深度图qi_shift计算问题
      • [Bugfix] 修复有校准数据的双频向无校准数据的单频切换的问题
  • [Enhance] 优化dev_open速度：PARAM_INFO_CAPABILITY获取并入get_info
  • [Bugfix] 修复多线程进行采集和停止时候，usb cancle导致的无法采集问题
• tools
  • smarttofviewer
    • [New] 调整binning设置到basic setting； fmt 设置到adv setting
    • [New] UI支持FILTER_STRENGTH , offset设置放入高级参数
    • [Enhance] 优化viewer打开速度和scan设备的卡顿
    • [Bugfix] 修复设备切换无效问题
    • [Bugfix] 修复首次设备打开选择不正确的问题
    • [Bugfix] 修复binning控件属性问题
• ros
  • [Bugfix] 修复编译时的路径问题
• samples
  • [Enhance] 更Android相关库和样例
  • [Enhance] 更新OpenNI样例

smarttof_sdk_v1.70

版本号：1.70

发布时间：2019/8/5

固件部分 固件版本：170

• [New] Binning设置支持
• [New] 增加EPC635支持
• [New] 固件名称修改
• [New] 调整binning设置，可通过ROI参数中binning参数设置，统一ROI参数设置
• [Bugfix] 修复ROI 列问题
• [Bugfix] 修复笔记本采集超时问题

SDK软件部分

• dmcam lib
  • [New] 增加binning设置功能
  • [New] 修改EPC部分roi的row设置，ROI参数设置含义调整
  • [New] 增加EPC635的支持
    • 索尼传感器部分
      • [New] imx双频计算模式支持
      • [New] 降低bpf滤波强度
  • [Enhance] 优化dm_stream的TRACE打印
  • [Enhance] 提升roi相关的打印信息
  • [Bugfix] 丢掉废弃的API:dmcam_cmap_float
  • [Bugfix] 修复EPC的binning录像问题
  • [Bugfix] 修复初始参数为HDR模式录像回放的问题
• tools
  • smarttofviewer
    • [New] 更新封面图片
    • [New] 增加binning设置功能
    • [New] 增加dmcam_dist_u16 录像
    • [Bugfix] 修复binning模式回放问题
    • [Bugfix] 修复校准拟合不正确的问题，增加校准值校验和修复功能
    • [Bugfix] 修复pclviewer和smarttofviewer视角不一致的问题
  • smarttof_cli
    • [New] 支持-u方式指定device_uri,支持ONI录像设备的使用
    • [Enhance] 修改ROI设置更新
    • [Bugfix] 修复capture命令在file replay时候的部分问题
• ros
  • [New] ros增加查找dmcam库的cmake
  • [Enhance] 丢弃使用相关废弃接口，同步到最新的库
• samples
  • [Enhance] 更Android相关库和样例
  • [Enhance] 更新OpenNI样例

smarttof_sdk_v1.68

版本号：1.68

发布时间：2019/3/30

固件部分 固件版本：168

• [Bugfix] 新MCU升级兼容性
• [Bugfix] 修复时间戳误差大和滞后问题
• [Bugfix] E3固件帧率问题修复
• [Bugfix] 运动模式灰度帧大小计算问题

SDK软件部分

• dmcam lib
  • [New] 增加dmcam_frame_get_pcl_xyzi接口获得包括灰度纹理的点云
  • [New] 增加dmcam_cap_seek_frame接口以便在播放录像文件时查找帧
  • [New] 增加dmcam_frame_get_dist_raw接口获得原始的不带校准数据的深度数据
    • 索尼传感器部分
      • [New] 为索尼传感器增加压缩支持
      • [New] 增加索尼传感器的滤波器优化
      • [New] 索尼部分校准
  • [Enhance] 从固件164版本后录像支持环境光校准的灰度帧
  • [Enhance] 录像支持HDR模式和普通模式的切换
  • [Enhance] 对网络设备dmcam_dev_get_uri返回带token标志的URI
  • [Enhance] 提高dmcam_frame_get_pcl_xyzd和dmcam_frame_get_pcl_xyzi的计算性能
  • [Bugfix] 修复镜头参数文件打开后未关闭的问题
  • [Bugfix] 修复录像文件没有时间戳的问题
  • [Bugfix] 针对固件164版本设备有时不能正常关闭的问题
• tools
  • smarttofviewer
    • [New] 界面增加开启点云显示选项
    • [New] 界面增加”上下反转选项“，去掉“抗干扰检测”
    • [New] 增加深度图-原始视图，显示raw格式
    • [New] 增加“重复播放“选项，回放时候默认选中
    • [Enhance] 优化帧率界面设置方式
    • [Bugfix] 修复HDR开启的录像播放问题
• ros
  • [Enhance] 丢弃使用相关废弃接口，同步到最新的库
• samples
  • [New] 更新python下样例使用最新的接口
  • [Enhance] 更Android相关库和样例
  • [Enhance] 更新OpenNI样例
• doc
  • [Enhance] 更新版SmartToF SDK User Guide ,在readthedoc上托管

smarttof_sdk_v1.62

版本号：1.62

发布时间：2019/1/30

固件部分 固件版本：164

• [New] 增加行ROI支持
• [New] 增加环境光补偿支持
• [NEW] 调整缓冲RAM布局
• [Bugfix] 修复时间戳毫秒部分错误
• [Bugfix] 支持温度高自动降帧

SDK软件部分

• dmcam lib
  • [New] 采集设置API接口变更，增加dmcam_cap_config_set()接口，可统一设置帧缓冲和是否开启录像
  • [New] 增加环境光补偿
  • [Enhance] 大幅优化计算处理速度
  • [Enhance] 调整get_pcl接口输出和深度图一样的画幅（一一映射），如深度值无效则为（0,0,0）或（0,0,0,0）
  • [Enhance] 更新系统校准计算
  • [Bugfix] 修复调用接口复位时usb锁住问题
  • [Bugfix] 修复get_frames在处理平台速度较慢的时候请求多帧只返回1帧的问题。
  • [Bugfix] 修复TC-E3录制和回放帧数不对的问题
• tools
  • smarttofviewer
    • [New] 录像增加支持OpenNI兼容模式
    • [Enhance] 优化linux显示布局
    • [Bugfix] 修复中文路径问题，修复切换设备和录像之间状态不正常的问题
    • [Bugfix] 修复固件文件名带路径出错问题
    • [Bugfix] 修复距离偏移启动时不更新的问题
  • smarttof_cli
    • [New] 增加HDR积分时间设置，采集存储按行扫描存储
    • [New] info命令增加打印URI信息
    • [New] 增加filter、采集等命令
    • [New] 复位增加提示信息
    • [Bugfix] 修复多参数异常及像素坐标点问题
• ros
  • [Bugfix] 修复ros运行时深度图和点云图显示时卡顿问题
• Openni
  • [New] 发布Openni支持模组驱动的源码
• samples
  • [New] 增加C#样例get/set param 代码片段
  • [New] 更新python下样例使用最新的接口
  • [Enhance] 更Android相关库和样例
  • [Enhance] 更新OpenNI样例
• doc
  • [New] 改版SmartToF SDK User Guide ,在readthedoc上托管
  • [New] 增加运动模式场景说明

smarttof_sdk_v1.60

版本号：1.60

发布时间：2018/9/23

固件部分

• [New] 帧数据信息增加时间戳信息，精确到0.1ms
• [New] 支持系统校准参数存储、读取
• [Enhance] 运动模式优化
• [Bugfix] 修复上电红外灯闪烁一次问题

SDK软件部分

• dmcam lib
  • [New] 采集设置API接口变更，增加dmcam_cap_config_set()接口，可统一设置帧缓冲和是否开启录像
  • [New] 增加dmcam_dev_open_by_uri， 可通过URI 打开指定的USB或ETHERNET或录像文件设备
  • [New] 支持录像和播放录像文件功能
  • [New] 增加应用端系统校准参数存取
  • [New] 增加帧获取时间戳，时间戳位于dmcam_frame_info_t
  • [New] 修改获取深度和灰度数据接口(dmcam_frame_get_dist/gray_u16/f32，增加更多的颜色转换接口(dmcam_cmap_dist_u16/f32_to_RGB, dmcam_cmap_gray_u16/f32_to_IR)
  • [Enhance] 优化运动模式接口
  • [Enhance] gray下支持运动模式
• tools
  • smarttofviewer
    • [New] 增加录像和播放录像功能
    • [New] 增加支持多设备选择
  • smarttof_cli
    • [New] 增加rx replay命令，可以进行dmcam录像的获取
    • [Enhance] 优化help文字
    • [Bugfix] 修复固件文件名带路径出错问题
• samples
  • [Enhance] 更新c/c++采集接口设置样例。增加sample_save_replay展示录像的例子
  • [Enhance] 更新java采集接口样例
  • [Enhance] 更新C#采集接口样例
  • [Enhance] 更Android相关库和样例
  • [Enhance] 更新OpenNI样例
• doc
  • [New] 更新SmartToF SDK User Guide ,上传网上托管

smarttof_sdk_v1.56

版本号：1.56

发布时间 ： 2018/09/21

固件部分

• [Bugfix] 修复温度及帧率切换上层missing frame问题
• [Bugfix]修复设置低帧率自动升帧问题
• [New]增加运动模式支持
• [New]加快温度更新频率

SDK软件部分

• dmcam lib
  • [New] 支持运动模式0和1，大幅消除降低物体运动时的重影问题。
  • [New] 支持UDP cap
  • [Enhance] 日志打印优化
  • [Enhance] 大幅优化HDR效果
  • [Bugfix] 修复正常模式HDR问题
  • [Bugfix] 修复filter_enable接口无效ID返回true的问题
  • [Bugfix] 修复dmcam_get_frames可能超时的问题
• C#扩展
  • [New] 提供C#环境所需要的库
• tools
  • smarttofviewer
    • [New] 增加运动模式0、1控制支持
    • [New] 灰度模式显示平均幅值
  • smartofcli
    • [New] CLI工具改为静态编译
• samples
  • c#
    • [New] 增加c#使用dmcam库接口样例

Smarttof_sdk_v1.54

版本号：1.54

发布时间 ： 2018/08/28

固件部分

• [Bugfix] 修复图像个别像素点错位问题，由版本150引入的出现条纹问题。
• [Bugfix] 恢复帧数据校验

SDK软件部分

• dmcam lib
  • [New] 支持TCM-E3型号的120fps采集模式
  • [Enhance] 优化深度滤波性能
  • [Enhance] API接口线程安全模式支持
  • [Enhance] 提升校准计算性能
  • [Bugfix] 修复温度采集出错时引起的20厘米左右的误差
  • [Bugfix] 修复dmcam_cap_get_frame接口调用一次清空当前frame buffer问题
  • [Bugfix] 修复首次加载校准数据offset问题
  • [Bugfix] 修复旧校准数据升级后图像问题
• cli
  • [Enhance] rx命令优化
  • [Enhance] regrd/regwr 读入地址支持16 进制输入
  • [Enhance] 增强打印说明
• tools
  • smarttofviewer
    • [New] 增加帧率、温度、幅值、精度偏差等显示
    • [Enhance] 提高点云显示效果和平面平整度

smarttof_sdk_v1.50

版本号：1.50

发布时间 ： 2018/08/10

注意

对模组校准数据格式进行了修改，使用新版SDK需要模组固件全部更新到1.50

固件部分

• 修复增加36MHZ引入的读取帧率参数错误
• bootloader校验问题修复，增加固件合法性检测
• 修复图像断层问题
• 修复图像丢部分行像素问题

SDK软件部分

• dmcam lib
  • 优化校准数据加载及存储格式
  • 增加dm_gausfilter模块，dm_conv模块
  • 支持2组不同频率校准数据切换，默认使用第一组校准数据
  • 优化代码层次结构，优化内存，优化代码执行效率
• ros
  • 修复点云显示不完整
• tools
  • smarttofviewer
    • 增加固件版本低于143的弹框警告
    • 优化UI布局，增加waring显示
    • 增加频率切换支持