smarttof_sdk_v1.43

版本号：1.43

发布时间：2018/07/26

注意

对模组固件进行了修复，所有模组必须全部更新到SDK V1.43中的固件。

固件部分

• 修复0℃以下环境IB板温度采集问题
• 修改系统温度更新机制
• 修复ADC采集超时图像卡顿问题
• 修复固件中GPIO初始化存在冲突问题
• 增强抗干扰性（PC其他USB设备插拔的干扰）

SDK软件部分

• dmcam lib
  • 修复drnu可能的内存访问错误
  • 修复默认不启用pix calib的问题
  • 修复校准数据不带校准频率导致的simple calib参数错误
  • 更新java使用simple calib
• tools
  • Smarttof cli
    • 修复采集数据丢失问题
  • Smarttofviewer
    • 修复smarttofviewer不能正常退出的问题

smarttof_sdk_v1.42

版本号：1.42

发布时间：2018/07/13

注意

在linux下使用SDK V1.31及以后版本必须要更新模组固件，模组升级文件位于SDK中的firmware目录。

固件部分

• 同SDK V1.40版本

SDK软件部分

• dmcam lib
  • 增加优化的filter：gauss、flynoise、fillhole
  • 进一步优化点云效果
  • 修复连续cap_start导致的问题
  • 改进实测距离偏小问题
  • 改进快速算法，优化内存占用
  • 修复内存泄漏

smarttof_sdk_v1.40

版本号：1.40

发布时间：2018/07/05

注意

在linux下使用SDK V1.31及以后版本必须要更新模组固件，模组升级文件位于SDK的firmware目录。

固件部分

• 同SDK V1.32版本，没有更新

SDK软件部分

• dmcam lib
  • 增加点云优化处理，默认使能fliter_id为DMCAM_FILTER_ID_MEDIAN,用户可以自行关闭
  • 修复HDR显示问题
  • 修复灰度图时内存泄漏问题
• tools
  • SmarttofViewer
    • 增加深度图滤波复选框
    • 大幅优化点云显示效果
• firmware
  • 增加firmware文件夹，存放固件升级相关文件

smarttof_sdk_v1.32

版本号：1.32

发布时间：2018/06/21

注意

SDK v1.31及其以上版本在linux下不兼容以前的模组固件，所以在linux下使用SDK v1.31必须要更新模组固件；执行fw_upgrade.bat脚本进行模组升级。

主要修改：

固件部分

• 修改CB板温度更新机制
• 版本号132

SDK软件部分

• dmcam lib
  • 修复HDR灰度图问题
  • 增加禁用DRNU像素校准支持
  • 软件增强USB传输抗干扰处理
  • 优化温度补偿系数
• Android
  • 同步更新SmartTofViewer apk
• Samples
  • 增加C++样例
• tools
  • SmartTofViewer
    • 界面增加“像素校准”复选框
    • 修复底层stall导致viewer异常错误问题
  • SmartTofCli
    • 增加固件与模组硬件是否匹配检测

smarttof_sdk_v1.31

版本号：1.31

发布时间：2018/05/25

注意

SDK v1.31版本在linux下不兼容以前的模组固件，所以在linux下使用SDK v1.31必须要更新模组固件，对于HDR、温度保护等新特性 windows和linux下都需要更新模组固件，固件位置在SmarttofCli中

主要修改：

固件部分

• 增加HDR支持
• 修复USB异常断开，灯板未关闭问题
• 增加温度保护机制
• 增加帧数据校验
• 修复数据帧增加padding后，低帧率采集问题
• 修复电源指示灯采集中熄灭问题

SDK软件部分

• dmcam lib
  • 增加HDR支持
  • 调整数据帧头，优化传输速度
  • 增加帧数据校验支持
  • 修复android 打开设备问题
  • 修复参数长度溢出问题
  • 修复点云显示边缘曲面弯曲的问题
• Android
  • 发布Android平台支持
    • 提供Android平台所需要的库
    • 提供Android平台smarttofviewer工具和源码
• Samples
  • 发布windows下Openni2的驱动库
  • 增加使用Openni2样例
• tools
  • SmartTofViewer
    • 界面增加HDR选项和HDR曝光时间调整条
  • SmartTofCli
    • 修复采集时获取数据错误等bug
• doc
  • 样例
  • README_OpenNI2.md
  • 应用指南
  • 《SmartTof FAQ 手册》
  • 《SmartTof SDK 简介》
  • 《SmartTof_Cli 说明文档》
  • 《SmartTof怎样消除多模组同时使用时的串扰》
• 其他
  • 在linux下增加使用模组设备的权限设置的脚本

smarttof_sdk_v1.30

版本号：1.30

发布时间：2018/05/23

说明

SDK v1.30版本在linux下不兼容以前的模组固件，所以在linux下使用SDK v1.30必须要更新模组固件，对于HDR、温度保护等新特性 windows和linux下都需要更新模组固件，固件位置在SmarttofCli中。

主要修改：

固件部分

• 增加HDR支持
• 修复USB异常断开，灯板未关闭问题
• 增加温度保护机制
• 增加帧数据校验
• 修复数据帧增加padding后，低帧率采集问题
• 修复电源指示灯采集中熄灭问题

SDK软件部分

• dmcam lib
  • 增加HDR支持
  • 调整数据帧头，优化传输速度
  • 增加帧数据校验支持
  • 修复android 打开设备问题
  • 修复参数长度溢出问题
• Android
  • 发布Android平台支持
    • 提供Android平台所需要的库
    • 提供Android平台smarttofviewer工具和源码
• Samples
  • 发布windows下Openni2的驱动库
  • 增加使用Openni2样例
• tools
  • SmartTofViewer
    • 界面增加HDR选项和HDR曝光时间调整条
  • SmartTofCli
    • 修复采集时获取数据错误等bug
• doc
  • 样例
  • README_OpenNI2.md
  • 应用指南
  • 《SmartTof FAQ 手册》
  • 《SmartTof SDK 简介》
  • 《SmartTof_Cli 说明文档》
  • 《SmartTof怎样消除多模组同时使用时的串扰》
• 其他
  • 在linux下增加使用模组设备的权限设置的脚本

smarttof_sdk_v1.20

SDK版本V1.20
发布时间：2018/4/16

主要修改：

• dmcam lib
  • 优化温度校准补偿
  • 增加温度保护机制
  • 增加多模组干扰软件滤波支持
• ROS
  • 增加ROS平台支持
    • 提供深度、灰度、点云、相机参数4个topic
    • 提供修改参数service
    • 提供ROS扩展的样例
• samples
  • 完善样例readme
• tools
  • SmartToFCli
    • 增加保存灰度、深度、点云数据命令支持
    • 增加固件更新脚本
  • SmartToFViewer
    • 界面增加多模组滤波干扰复选框
• doc
  • 样例readme
    • README_C_sample.md
    • README_Python_sample.md
    • README_sample.md
  • 应用指南
    • 《SMARTTof_SDK_ROS用户手册.pdf》
    • 《TCM-Ex模组固件升级说明.pdf》
    • 《SmartTof怎样获得不定距离的最佳图像.pdf》
    • 《SmartTof怎样获得最佳图像.pdf》

SmartTof SDK V1.15

版本号：1.15

发布时间：2018/03/09

主要修改：

1. dmcam lib

增加静态编译库(.a)和visual studio库(.lib) 
支持自动曝光时间模式

2. python

提升python扩展稳定性
增加windows 64bit python支持
     > win下目前支持 python 2.7/3.4/3.5/3.6 的32bit、64bit版本
     > Linux下目前支持 python 2.7/3.4/3.5 的64bit版本

3. java

增加linux java扩展
   win下支持java 32bit, 64bit
   Linux下支持java 64bit

4.samples

为c/c++ sample增加CMakelist.txt，可直接在发布目录下编译

5.tools

SmartToFCli
     默认进入interactive模式，-h显示帮助
SmartToFViewer
    优化灰度图显示
    支持自动曝光时间模式

SmartTof SDK V1.12

版本号：1.12
发布时间：2018/02/28
主要修改：
1.增加温度补偿
2.支持帧率设置
3.优化灰度图显示
主要特性：
支持深度、灰度数据采集与显示
支持采集数据自动校准
支持点云显示
兼容性：支持Windows&Linux 平台

SmartTof SDK

版本号：1.11
发布时间：2018/02/07
主要特性：
支持深度、灰度数据采集与显示
支持采集数据自动校准
支持点云显示
兼容性：支持Windows&Linux 平台