picking challenge の gazeboを試す

[k-okada]

No description provided.

[Tnoriaki]

[k-okada]

ロボットと棚の位置を正しくして，ロボットのカメラ画像から見える画像をキャプチャしてみてください．

[Tnoriaki]

[wkentaro]

@Tnoriaki これの棚の中にビール缶が入ったのとかって作り方わかりますか？
今このような感じで、棚の中を見ているという感じです。
（右上が右手のカメラキャプチャ画像）

[Tnoriaki]

＠wkentaro
baxter_simulator/baxter_gazebo/worlds/
baxter_simulator/baxter_gazebo/launch/
の中にあるworldファイルとlaunchファイルを書き換える、もしくは書き換えたものを追加して
roslaunchすれば最初からbaxterとkiva_podとbeerが配置されたgazeboが開けます。

書き換えたファイルは上げた方がいいですか？

[wkentaro]

@Tnoriaki
置くだけならできるんですが、置くときの座標指定が大変な気がしたのでどうしようかなと思いました。座標はどうやって調べましたか。
あと、とりあえず座標を教えていただけるとありがたいです。

[Tnoriaki]

実際にgazeboで物を置いて
左のメニューのworldタブのModelsの中の各項目を選択してposeを見ることで座標が分かります。
もしくはgazeboの上のメニューからSDFファイルをsaveして調べると分かります。

座標は
kiva_pod　1.5 0 0 0 0 -1.57
beer0 1.2 0.1 0.45 0 0 0
beer1 1.2 0.3 0.45 0 0 0
beer2 1.2 -0.1 0.45 0 0 0
beer3 1.2 -0.3 0.45 0 0 0
beer4 1.2 -0.3 0.85 0 0 0
beer5 1.2 -0.3 1.25 0 0 0
beer5 1.2 -0.3 2.25 0 0 0
です。画像と比較してください。

[wkentaro]

なるほど、

1. とりあえず棚の中に置く
2. 座標調べる
3. 同じ感じで別のも置く

という手順なんですね。
1.でbaxterの背面から見えるように画面を移動させる方法がわからなくて詰まっていました。画面移動のやり方を教えてもらえますか。
座標ありがとうございます。

[jiangjun0105]

@wkentaro
どうやってビールを直接に棚の中置きますか、私はやってみるとき、左のメニューにビールをセンタすると、右の画面に地上にだけ置くことができました。
そして、ビールを置いた後、ビールの位置座標を変えることができますか、例えばまず棚の下の地面において、後ｚ軸の座標を変えてビールを上げたいです、でも、左のposeの座標の値をキーボードで変えてもビールの位置は変わりませんでした

[jiangjun0105]

@Tnoriaki
gazeboの上のメニューからSDFファイルをsaveして調べると分かりますには、
「gazeboの上のメニュー」というのはどこのメニューですか、fileとかeditとかがある一番上のメニューですか、あるいはbaxterがあるの画面の上のtool barのようなメニューですか。

[wkentaro]

@jiangjun0105 私もうまく置けませんでした。 @Tnoriaki さんお願いします。
ただ、画面は頑張ってドラッグするとbaxterの後ろから見ているようにできる（いわゆるカメラの移動）ので、その状態からならうまく置けるかもしれないです。
これも確認していませんが、poseの座標値が反映されないのは重力のせいじゃないでしょうか。

[Tnoriaki]

@jiangjun0105 @wkentaro
SDFファイルは、一番上のメニューのfileのSaveWorldAsから保存出来ます。
また
baxter講習会テキスト.pdfを参考にすると地面に置いてあるビールを上に持っていく方法が分かります。
以下引用です。

1. 左コラムの Insert タブを選択
2. “▶︎ http://gazeboism.org/models/” を選択して “Table” をクリック
3. マウスを動かして Table を移動させ Baxter の前でクリックして設置
4. 再び Insert タブを選択
5. “▶︎ http://gazeboism.org/models/” の “Beer” をクリック
6. Beer をシミュレーション空間上の Table の下に持ってきて設置

を押して Beer をクリックして選択
8) キーボードの “z” を押しながらマウスを動かして Table の上に設置

[Tnoriaki]

@jiangjun0105 @wkentaro
僕も
gazeboの左のメニューのposeの数値を変えても反映されず
Warning [ModelListWidget.cc:701] Model modification is currently disabled. Look for this feature in Gazebo 2.0
と端末に表示されます。
どう設定すれば反映するようにできるか教えてもらえると嬉しいです。

[k-okada]

@Tnoriaki
gripper付きのモデルとgazeboのプログラムを
RethinkRobotics/baxter_common#64
RethinkRobotics/baxter_simulator#37
におきました．
環境設定はそこそこ大変だと思うので，PCを持ってきてくれればと思います．

[Tnoriaki]

@k-okada
ありがとうございます。明日の午後に研究室に伺っても大丈夫でしょうか？

[k-okada]

はいどうぞ．３時以降にいると思います．

◉ Kei Okada

On Sun, Dec 14, 2014 at 8:40 PM, Takasugi Noriaki notifications@github.com
wrote:

@k-okada https://github.com/k-okada
ありがとうございます。明日の午後に研究室に伺っても大丈夫でしょうか？

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#5 (comment).