MQTT_JP

MQTTの通信仕様

MQTTサーバの認証機能は使用していません。匿名による接続を用いています。

Androidアプリ側とHangoutアプリ側で同じトピック名を発行・購読するために、両側で共有する8文字以上の合言葉を設定します。

二つのトピックを使用しています。トピック名の先頭パスは、"/telemba/phrase"となっています。ただし、phraseは合言葉から生成された文字列(SHA1等で生成されるもの)です。

トピック名"/telemba/phrase/data"で発行されます。コマンドは、空白区切りの文字列で与えられ、

<データ文字列> <引数1> <引数2>, ...

バッテリーの残量をmAhで発行します。

バンパーの状態(ON/OFF)を発行します。状態が変化した場合のみに発行されます。

トピック名"/telemba/phrase/command"で発行されます。コマンドは、空白区切りの文字列で与えられ、

<コマンド文字列> <引数1> <引数2>, ...

の形式になっています。

driveコマンドはRoombaの移動速度を設定します。

drive velocity radius

velocity,radiusの意味はROIのコマンドと同じです。