1.环境配置

• ubuntu (16.04)
• ROS kinetic
• OpenCV (2.4.9)
• Eigen3

2.AVM图像拼接

四个环视相机内参标定文件：

./data/calib_right.yaml
./data/calib_front.yaml
./data/calib_left.yaml
./data/calib_rear.yaml

相机-车体外参标定文件：

./data/calib_extrinsic.yaml

程序订阅ROS话题/mipi_four_cameras/compressed，消息类型为sensor_msgs/CompressedImage，图像分辨率(1280*4)*720，为右、前、左、后四个环视相机图像的横向排列。

运行rosrun avm avm_node即可完成AVM环视图像生成，发布话题为/avm_image。