配套运动控制板(可以在小鱼的店铺直接购买,性价比接地气,直达链接:https://item.taobao.com/item.htm?id=695473143304):
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1.MicroROS介绍与服务安装 2.你的第一个MicroROS节点
1.话题订阅-控制LED 2.话题发布-上传电量信息 3.服务实现-两数相加
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1.移动机器人底盘结构介绍 2.从H桥说起-电机驱动原理介绍 3.电机控制之正反转实验 4.电机控制之速度控制实验 5.电机控制之使用开源库驱动多路电机 6.做个遥控车-订阅ROS2 Twist 7.从编码器说起-速度测量原理介绍 8.脉冲测量与校准实验 9.速度转换-机器人最大速度测量 10.控制速度-PID控制器实现 11.两轮差速机器人运动学介绍 12. 实时速度计算-运动学正解 13.目标速度控制-运动学逆解 14.里程计计算-速度积分
需要提前安装docker,可以使用一键安装进行。
WIFI,UDP模式
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
Serial,串口模式
# Serial micro-ROS Agent
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6 -b 921600
docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO serial --dev /dev/ttyUSB0 -v6 -b 115200
export boot_app0_dir="$HOME/.platformio/packages/framework-arduinoespressif32/tools/partitions"
docker run -it --rm --privileged -v=/dev:/dev -v $boot_app0_dir:$boot_app0_dir -v `pwd`:`pwd` -w `pwd` fishros2/fishbot-tool esptool.py --chip esp32 merge_bin -o bin/fishbot_motion_control_v1.0.0.`date +%y%m%d`.bin --flash_mode dio --flash_size 4MB 0x1000 .pio/build/featheresp32/bootloader.bin 0x8000 .pio/build/featheresp32/partitions.bin 0xe000 $boot_app0_dir/boot_app0.bin 0x10000 .pio/build/featheresp32/firmware.bin