软件介绍

使用STM32F407VE单片机。
软件高度可移植，原则上各个软件模块 STM32 全系列通用(只要有足够目标模块使用的Flash和RAM既可)。

1. 【编程语言】使用 C/C++ 混合编程；
2. 【无线通信】使用 Mavlink 通信协议；
3. 【控制算法】使用 ArduPilot 的 AC_PID 库算法对每个轮进行 PID 控制；
4. 【运动算法】按 Mecanum 轮运动学对 4 个麦轮进行动力分配；
5. 【RTOS系统】使用 RT-Thread 实时操作系统进行线程调度；
6. 【LOG 日志】使用 ArduPilot 日志形式记录软件运行的实时数据；
7. 【文件系统】使用 RT-Thread 虚拟文件系统，使用 CubeMX 内的第三方FatFS文件系统的代码 点此链接；
8. 【虚拟串口】使用 RT-Thread 虚拟串口，使用 CubeMX 内的第三方虚拟串口的代码 点此链接；
9. 【nRF24L01】使用 RT-Thread 软件包驱动，使用可以在 STM32 全系列单片机上使用的裸机驱动的代码 点此链接。

怎样编译

MDK5、IAR、GCC 三平台通用代码。
Sugar 只维护配置文件，不维护工程。
因为：不同平台的工程可按配置自动生成，方法如下：

1. 一招通吃MDK5、IAR、GCC
2. 【升级】一招通吃MDK5、IAR、GCC

一、MDK5 下编译设置

二、IAR 下的设置（以使用 JLink 调试为例）

教程推文

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