目录
- 外设分配 Peripherals
- 通信方式 MicroROS
- 参考链接 Reference
更多说明参考手册Manuals
| 外设名称 | 对应引脚 | 说明 | 配置 |
|---|---|---|---|
| USART1 | PA9,PA10 | 与Raspberry通信 | 115200,8,1,N |
| USART2 | PA2,PA3 | 电源管理模块 | 9600,8,1,N |
| USART3 | PD8,PD9 | 调试串口 | 115200,8,1,N |
| TIM1 | Timebase Source | 开启FreeRTOS需要 | |
| TIM2 | PA15,PB3 | 编码器接口 | 双边沿触发 |
| TIM3 | PA6,PA7 | 编码器接口 | 双边沿触发 |
| TIM4 | PB6,PB7 | 编码器接口 | 双边沿触发 |
| TIM5 | PA0,PA1 | 编码器接口 | 双边沿触发 |
| TIM8 | PC6,PC7,PC8,PC9 | PWM输出，调节电机转速 | arr=16799,psc=0,10KHZ |
| ADC1 | PC1(IN11) | 测量MQ2输出 | DMA2 Stream0 |
| PA13,PA15 | SWD下载接口 | ||
| PB12,PB13 | 右前轮控制引脚 | ||
| PA8,PC12 | 左前轮控制引脚 | ||
| PB14,PC0 | 右后轮控制引脚 | ||
| PD10,PD12 | 左后轮控制引脚 | ||
| PD13,PD14,PD15 | 三色LED | ||
| PD11 | 蜂鸣器 | ||
| PD4,PD5,PD6,PD7 | OLED(软SPI) | ||
| PB8,PB9 | MPU6050(软IIC) | ||
| 总计 | (18+40)/100=58/100 |
