This repository has been archived by the owner on Nov 10, 2021. It is now read-only.
Home
輔助性動力輕型外骨骼（L.E.A.P）是我的大學畢業專題，是一個開源的動力外骨骼專案。
我從程式、電路到機構，來研究、設計並且實作一以無刷馬達與諧波減速器為基礎的下肢動力外骨骼裝，目標用來減輕使用者進行動作和負重時的身體負擔。目前本計劃還在比較初期的開發及測試階段。
其中有許多東西（尤其是程式）是我一邊學一邊做的，所以可能沒有辦法做到很好、很完善。再開發新功能之餘，我會儘量去修改這些部分。
| 名稱 | 廠商 | 型號 | 備註 |
|---|---|---|---|
| 直流無刷馬達 | maxon motor | EC 90 flat 160 Watt | Part numbers: 515458 and 607322 |
| 直流無刷馬達驅動/控制器 | maxon motor | 1-Q-EC Amplifier DEC Module 50/5 | Part number: 380200 |
| 諧波減速機 | Harmonic Drive System | SHD-25-100-2SH-SP | 特規訂製品 |
| 微控制器（開發板） | STMicroelectronics | STM32F103RB (Nucleo-F103RB) |
- STM32 微控制器 IDE：Atollic TrueSTUDIO
- 電腦端程式 IDE：Visual Studio
- 手機端程式 IDE：Android Studio
- 3D 模型建模：SolidWorks 2017
- PCB 電路繪製：KiCad
- 文字編輯器：Visual Studio Code (VS Code)