SCARA-PROJECT

SCARA(GNIOBOT) - DIY manipulator o trzech stopniach swobody typu SCARA 🤖

Główne cechy projektu

W ramach projektu zrealizowano następujące zadania:

• Stworzenie trójwymiarowego modelu robota
• Wykonanie modelu 3D manipulatora, gotowego pod druk 3D
• Skonstruowanie manipulatora
• Zaprojektowanie i wykonanie elektroniki niezbędnej do zasilania i sterowania podzespołów
• Wyprowadzenie modelu kinematyki prostej i odwrotnej dla robota typu SCARA
• Wykonanie programu sterującego na mikrokontroler STM32
• Zaprogramowanie i dostrojenie kontrolera PID odpowiedzialnego za sterowanie silnikami DC
• Stworzenie aplikacji okienkowej umożliwiającej sterowanie i obserwację położenia robota

Sekwencja ruchów

Rysowanie

Aplikacja okienkowa QT

Aplikacja pozwala na:

• Sterowanie manipulatorem z wykorzystaniem kinematyki prostej oraz odwrotnej
• Obserwację położenia efektora i konfiguracji przegubów
• Obserwację danych sensorycznych na dedykowanych wykresach
• Obserwację rzeczywistego położenia manipulatora w przestrzeni za pomocą wizuacji modelu 3D manipulatora
• Tworzenie sekwencji złożonej z wcześniej zaprogramowanych przez użytkownika pozycji
• Rysowanie prostych kształtów takich jak linie proste oraz okręgi

Diagram UML

Oprogramowanie aplikacji sterującej robotem zostało oparte i rozbudowane na podstawie mojego poprzedniego projektu: https://github.com/AdamKubiak/WDS_Qt3D

Model 3D

Model robota został stworzony w oprogramowaniu Autodesk Inventor.

Elektronika

W celu zmniejszenia kosztów elektronika została wykonana na płytce prototypowej, a połaczenia układu zostały wykonane za pomocą kabli.