close #KLI-82 キャリブレーションクラスを実装する

module/Calibrator.cpp

@@ -0,0 +1,131 @@
+/**
+ * @file Calibrator.cpp
+ * @brief キャリブレーションからスタートまでを担当するクラス
+ * @author takahashitom
+ */
+
+#include "Calibrator.h"
+
+Calibrator::Calibrator() : isLeftCourse(true), targetBrightness(50) {}
+
+void Calibrator::run()
+{
+  // まだ画像に関する処理が実装されていないためコメントアウト
+  //   //  画像の削除
+  //   char cmd[LARGE_BUF_SIZE];
+  //   snprintf(cmd, LARGE_BUF_SIZE, "cd etrobocon2024/rear_camera_py && make rm-img && cd ../..");
+  //   system(cmd);
+
+  // 左右ボタンでコースのLRを選択する
+  selectAndSetCourse();
+
+  // 目標輝度を測定する
+  measureAndSetTargetBrightness();
+}
+
+void Calibrator::selectAndSetCourse()
+{
+  char buf[SMALL_BUF_SIZE];  // log用にメッセージを一時保持する領域
+  Logger logger;
+  bool _isLeftCourse = true;
+
+  logger.log("Select a Course");
+  logger.log(">> Set Left Course");
+  // 右ボタンが押されたら確定する
+  while(!measurer.getRightButton()) {
+    if(measurer.getLeftButton() && !_isLeftCourse) {
+      // 左ボタンが押されたときRコースがセットされていれば、Lコースをセットする
+      _isLeftCourse = true;
+      logger.log(">> Set Left Course");
+      timer.sleep(500);  // 500ミリ秒スリープ
+    } else if(measurer.getLeftButton() && _isLeftCourse) {
+      // 左ボタンが押されたときLコースがセットされていれば、Rコースをセットする
+      _isLeftCourse = false;
+      logger.log(">> Set Right Course");
+      timer.sleep(500);  // 500ミリ秒スリープ
+    } else {
+      timer.sleep();  // 10ミリ秒スリープ
+    }
+  }
+
+  isLeftCourse = _isLeftCourse;
+  const char* course = isLeftCourse ? "Left" : "Right";
+  snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, "\nWill Run on the %s Course\n", course);
+  logger.logHighlight(buf);
+
+  timer.sleep(1000);  // 1秒スリープ
+}
+
+void Calibrator::measureAndSetTargetBrightness()
+{
+  char buf[SMALL_BUF_SIZE];  // log用にメッセージを一時保持する領域
+  Logger logger;
+  int whiteBrightness = -1;
+  int blackBrightness = -1;
+  targetBrightness = -1;
+
+  // 黒線上で左ボタンを押して黒の輝度を取得し、右ボタンで決定する
+  logger.log("Press the Left Button on the Black");
+
+  // 黒
+  // 左ボタンで輝度を取得し、右ボタンで黒の輝度を決定する
+  while(blackBrightness < 0 || !measurer.getRightButton()) {
+    // 左ボタンが押されるまで待機
+    while(blackBrightness < 0 && !measurer.getLeftButton()) {
+      timer.sleep();  // 10ミリ秒スリープ
+    }
+    // 輝度取得
+    blackBrightness = measurer.getBrightness();
+    snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, ">> Black Brightness Value is %d", blackBrightness);
+    logger.log(buf);
+    timer.sleep();  // 10ミリ秒スリープ
+  }
+
+  // 白線上で左ボタンを押して白の輝度を取得し、右ボタンで決定する
+  logger.log("Press the Left Button on the White");
+
+  // 白
+  // 左ボタンで輝度を取得し、右ボタンで白の輝度を決定する
+  while(whiteBrightness < 0 || !measurer.getRightButton()) {
+    // 左ボタンが押されるまで待機
+    while(whiteBrightness < 0 && !measurer.getLeftButton()) {
+      timer.sleep();  // 10ミリ秒スリープ
+    }
+    // 輝度取得
+    whiteBrightness = measurer.getBrightness();
+    snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, ">> White Brightness Value is %d", whiteBrightness);
+    logger.log(buf);
+    timer.sleep();  // 10ミリ秒スリープ
+  }
+
+  targetBrightness = (whiteBrightness + blackBrightness) / 2;
+  snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, ">> Target Brightness Value is %d", targetBrightness);
+  logger.log(buf);
+}
+
+void Calibrator::waitForStart()
+{
+  char buf[SMALL_BUF_SIZE];  // log用にメッセージを一時保持する領域
+  Logger logger;
+  constexpr int startDistance = 5;  // 手などでスタート合図を出す距離[cm]
+
+  logger.log("On standby.\n");
+  snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, "On standby.\n\nSignal within %dcm from Sonar Sensor.",
+           startDistance);
+  logger.log(buf);
+
+  // startDistance以内の距離に物体がない間待機する
+  while(measurer.getForwardDistance() > startDistance) {
+    timer.sleep();  // 10ミリ秒スリープ
+  }
+}
+
+bool Calibrator::getIsLeftCourse()
+{
+  return isLeftCourse;
+}
+
+int Calibrator::getTargetBrightness()
+{
+  return targetBrightness;
+}

module/Calibrator.h

@@ -0,0 +1,60 @@
+/**
+ * @file Calibrator.h
+ * @brief キャリブレーションからスタートまでを担当するクラス
+ * @author takahashitom
+ */
+
+#ifndef CALIBRATOR_H
+#define CALIBRATOR_H
+
+#include "Measurer.h"
+#include "Timer.h"
+#include "Logger.h"
+
+class Calibrator {
+ public:
+  /**
+   * コンストラクタ
+   */
+  Calibrator();
+
+  /**
+   * @brief キャリブレーション処理（入力系）をまとめて実行する
+   */
+  void run();
+
+  /**
+   * @brief スタート合図が出るまで待機状態にする
+   */
+  void waitForStart();
+
+  /**
+   * @brief isLeftCourseのゲッター
+   * @return true:Lコース, false:Rコース
+   */
+  bool getIsLeftCourse();
+
+  /**
+   * @brief targetBrightnessのゲッター
+   * @return 目標輝度
+   */
+  int getTargetBrightness();
+
+ private:
+  bool isLeftCourse;     // true:Lコース, false: Rコース
+  int targetBrightness;  // 目標輝度
+  Timer timer;
+  Measurer measurer;
+
+  /**
+   * @brief 左右ボタンでLRコースを選択してisLeftCourseをセットする
+   */
+  void selectAndSetCourse();
+
+  /**
+   * @brief 黒と白の輝度を測定して目標輝度を求めtargetBrightnessをセットする
+   */
+  void measureAndSetTargetBrightness();
+};
+
+#endif

test/CalibratorTest.cpp

@@ -0,0 +1,96 @@
+/**
+ * @file CalibratorTest.cpp
+ * @brief Calibratorクラスのテスト
+ * @author takahashitom
+ */
+
+#include "Calibrator.h"
+#include "DummyRobot.h"
+#include <gtest/gtest.h>
+#include <gtest/internal/gtest-port.h>
+
+using namespace std;
+
+namespace etrobocon2024_test {
+
+  // run()において期待した出力がされており，WarningやErrorが出ていないかテスト
+  TEST(CalibratorTest, run)
+  {
+    Calibrator calibrator;
+    DummyRobot::setButtonState(
+        DummyRobot::ButtonState::right);  // 実機のボタン押下状態を「右」に設定
+    testing::internal::CaptureStdout();   // 標準出力キャプチャ開始
+    calibrator.run();
+    string output = testing::internal::GetCapturedStdout();  // キャプチャ終了
+
+    // find("str")はstrが見つからない場合string::nposを返す
+    bool actual = output.find("Will Run on the Left Course") != string::npos
+                  && output.find("Warning") == string::npos  // Warningがない
+                  && output.find("Error") == string::npos;   // Errorがない
+
+    EXPECT_TRUE(actual);
+  }
+
+  // waitForStart()において期待した出力がされており，WarningやErrorが出ていないかテスト
+  TEST(CalibratorTest, waitForStart)
+  {
+    Calibrator calibrator;
+    testing::internal::CaptureStdout();  // 標準出力キャプチャ開始
+    calibrator.waitForStart();
+    string output = testing::internal::GetCapturedStdout();  // キャプチャ終了
+
+    // find("str")はstrが見つからない場合string::nposを返す
+    bool actual = output.find("On standby.\n\nSignal within 5cm from Sonar Sensor.") != string::npos
+                  && output.find("Warning") == string::npos  // Warningがない
+                  && output.find("Error") == string::npos;   // Errorがない
+
+    EXPECT_TRUE(actual);
+  }
+
+  // getIsLeftCourse()により、isLeftCourseの値を取得できるかのテスト
+  TEST(CalibratorTest, getIsLeftCourse)
+  {
+    Calibrator calibrator;
+    testing::internal::CaptureStdout();  // 標準出力キャプチャ開始
+    calibrator.run();
+    string output = testing::internal::GetCapturedStdout();  // キャプチャ終了
+    bool expected;
+
+    // Leftコースと出力されていた場合
+    if(output.find("Will Run on the Left Course") != string::npos) {
+      expected = true;  // Lコース
+    }
+    // Rightコースと出力されていた場合
+    else if(output.find("Will Run on the Right Course") != string::npos) {
+      expected = false;  // Rコース
+    }
+    // 想定していない状況
+    else {
+      expected = NULL;
+    }
+
+    bool actual = calibrator.getIsLeftCourse();  // 実際のisLeftCourseを取得
+
+    EXPECT_EQ(expected, actual);  // 出力とゲッタの値が等しいかテスト
+  }
+
+  // getTargetBrightness()により、targetBrightnessの値を取得できるかのテスト
+  TEST(CalibratorTest, getTargetBrightness)
+  {
+    Calibrator calibrator;
+    testing::internal::CaptureStdout();  // 標準出力キャプチャ開始
+    calibrator.run();
+    string output = testing::internal::GetCapturedStdout();  // キャプチャ終了
+
+    string targetString = "Target Brightness Value is ";  // 目標輝度値の直前に書かれている文字列
+
+    // 出力された目標輝度値を取得
+    int index = output.find(targetString) + targetString.length();
+    string expectedStr = output.substr(index);  // 輝度値を取得（文字列）
+    int expected = stoi(expectedStr);           // 文字列を整数値に変換
+
+    int actual = calibrator.getTargetBrightness();  // 実際の輝度値を取得
+
+    EXPECT_EQ(expected, actual);  // 出力とゲッタの値が等しいかテスト
+  }
+}  // namespace etrobocon2024_test

test/dummy/ev3api_button.cpp

@@ -1,30 +1,44 @@
 /**
  * @file ev3api_button.cpp
  * @brief ボタン関連のダミー
- * @author keiya121
+ * @author keiya121 takahashitom
  */
 
 #include "ev3api_button.h"
 #include "../DummyRobot.h"
 
 bool ev3_button_is_pressed(button_t button)
 {
+  bool judge = false;
+
   DummyRobot::ButtonState currentButtonState = DummyRobot::getButtonState();
 
   // 左ボタンが押された時
-  if(button == LEFT_BUTTON && currentButtonState == DummyRobot::ButtonState::left) return true;
+  if(button == LEFT_BUTTON && currentButtonState == DummyRobot::ButtonState::left) judge = true;
 
   // 右ボタンが押された時
-  if(button == RIGHT_BUTTON && currentButtonState == DummyRobot::ButtonState::right) return true;
+  if(button == RIGHT_BUTTON && currentButtonState == DummyRobot::ButtonState::right) judge = true;
 
   // 中央ボタンが押された時
-  if(button == ENTER_BUTTON && currentButtonState == DummyRobot::ButtonState::enter) return true;
+  if(button == ENTER_BUTTON && currentButtonState == DummyRobot::ButtonState::enter) judge = true;
 
   if(button != LEFT_BUTTON && button != RIGHT_BUTTON && button != ENTER_BUTTON) {
     printf("\x1b[31m");  // 前景色を赤に
     printf("error: Variable \"button\" is an unexpected value");
     printf("\x1b[39m\n");  // 前景色をデフォルトに戻す
   }
 
-  return false;
+  // 次のボタンの状態を設定する
+  int nextButtonState = rand() % 4;
+  if(nextButtonState == 0) {
+    DummyRobot::setButtonState(DummyRobot::ButtonState::left);
+  } else if(nextButtonState == 1) {
+    DummyRobot::setButtonState(DummyRobot::ButtonState::enter);
+  } else if(nextButtonState == 2) {
+    DummyRobot::setButtonState(DummyRobot::ButtonState::right);
+  } else if(nextButtonState == 3) {
+    DummyRobot::setButtonState(DummyRobot::ButtonState::none);
+  }
+
+  return judge;
 }