close #KLI-80 コマンド（CSV）で動作を指定し、動作できる

datafiles/AreaMasterLeft.csv

@@ -0,0 +1 @@
+AR,20,100,clockwise,指定角度回頭

datafiles/AreaMasterRight.csv

@@ -0,0 +1 @@
+AR,20,70,anticlockwise,指定角度回頭

module/AreaMaster.cpp

@@ -0,0 +1,46 @@
+/**
+ * @file   AreaMaster.cpp
+ * @brief  エリアを攻略するクラス
+ * @author keiya121
+ */
+
+#include "AreaMaster.h"
+
+using namespace std;
+
+AreaMaster::AreaMaster(Area _area, bool _isLeftCourse, bool& _isLeftEdge, int _targetBrightness)
+  : area(_area),
+    isLeftCourse(_isLeftCourse),
+    isLeftEdge(_isLeftEdge),
+    targetBrightness(_targetBrightness)
+{
+}
+
+void AreaMaster::run()
+{
+  char buf[SMALL_BUF_SIZE];  // log用にメッセージを一時保持する領域
+  Logger logger;
+
+  // ファイルから受け取る動作リスト
+  vector<Motion*> motionList;
+
+  // コマンドファイルパスを作成する
+  char commandFilePath[SMALL_BUF_SIZE];
+  snprintf(commandFilePath, SMALL_BUF_SIZE, "%s%s%s.csv", basePath,
+           commandFileNames[static_cast<int>(area)], (isLeftCourse ? "Left" : "Right"));
+
+  // 動作インスタンスのリストを生成する
+  motionList = MotionParser::createMotions(commandFilePath, targetBrightness, isLeftEdge);
+
+  // 動作実行のメッセージログを出す
+  snprintf(buf, SMALL_BUF_SIZE, "\nRun the commands in '%s'\n", commandFilePath);
+  logger.logHighlight(buf);
+
+  // 各動作を実行する
+  for(auto motion = motionList.begin(); motion != motionList.end();) {
+    (*motion)->logRunning();
+    (*motion)->run();
+    delete *motion;                     // メモリを解放
+    motion = motionList.erase(motion);  // リストから削除
+  }
+}

module/AreaMaster.h

@@ -0,0 +1,55 @@
+/**
+ * @file   AreaMaster.h
+ * @brief  エリアを攻略するクラス
+ * @author keiya121
+ */
+
+#ifndef AREA_MASTER_H
+#define AREA_MASTER_H
+
+#include <vector>
+#include <stdio.h>
+#include <string.h>
+#include "MotionParser.h"
+#include "Logger.h"
+
+// エリア攻略のクラスが未定義のため、仮のエリアを指定
+enum Area { AreaMaster };
+
+// エリア名を持つ列挙型変数（LineTrace = 0, DoubleLoop = 1, DebrisRemoval = 2, SmartCarry = 3）
+// enum Area { LineTrace, DoubleLoop, DebrisRemoval, SmartCarry };
+
+class AreaMaster {
+ public:
+  /**
+   * コンストラクタ
+   * @param area エリアの指定(Enum型のArea)
+   * @param isLeftCourse コースのLR判定(true:Lコース, false:Rコース)
+   * @param isLeftEdge エッジのLR判定(true:左エッジ, false:右エッジ)
+   * @param targetBrightness 目標輝度
+   */
+  AreaMaster(Area area, bool isLeftCourse, bool& isLeftEdge, int targetBrightness);
+
+  /**
+   * @brief エリアを走行する
+   */
+  void run();
+
+ private:
+  enum Area area;
+  bool isLeftCourse;
+  bool isLeftEdge;
+  int targetBrightness;
+
+  // 各エリアのコマンドファイルベースパス
+  const char* basePath = "etrobocon2024/datafiles/";
+
+  // コマンドファイル名
+  const char* commandFileNames[1] = { "AreaMaster" };
+
+  // TODO:今後切り替えるコマンドファイル名
+  // // コマンドファイル名（各エリア名）
+  // const char* commandFileNames[4] = { "LineTrace", "DoubleLoop", "DebrisRemoval", "SmartCarry" };
+};
+
+#endif

module/MotionParser.cpp

@@ -0,0 +1,187 @@
+/**
+ * @file   MotionParser.cpp
+ * @brief  動作コマンドファイルを解析するクラス
+ * @author keiya121
+ */
+
+#include "MotionParser.h"
+
+using namespace std;
+
+vector<Motion*> MotionParser::createMotions(const char* commandFilePath, int targetBrightness,
+                                            bool& isLeftEdge)
+{
+  char buf[LARGE_BUF_SIZE];  // log用にメッセージを一時保持する領域
+  Logger logger;
+  int lineNum = 1;  // Warning用の行番号
+
+  vector<Motion*> motionList;  // 動作インスタンスのリスト
+
+  // ファイル読み込み
+  FILE* fp = fopen(commandFilePath, "r");
+  // ファイル読み込み失敗
+  if(fp == NULL) {
+    snprintf(buf, LARGE_BUF_SIZE, "%s file not open!\n", commandFilePath);
+    logger.logWarning(buf);
+    return motionList;
+  }
+
+  char row[READ_BUF_SIZE];      // 各行の文字を一時的に保持する領域
+  const char* separator = ",";  // 区切り文字
+
+  // 行ごとにパラメータを読み込む
+  while(fgets(row, READ_BUF_SIZE, fp) != NULL) {
+    vector<char*> params;
+    // separatorを区切り文字にしてrowを分解し，paramに代入する
+    char* param = strtok(row, separator);
+    while(param != NULL) {
+      // paramをパラメータとして保持する
+      params.push_back(param);
+      // 次のパラメータをparamに代入する
+      // strtok()は第1引数にNULLを与えると、前回の続きのアドレスから処理が開始される
+      param = strtok(NULL, separator);
+    }
+
+    // 取得したパラメータから動作インスタンスを生成する
+    COMMAND command = convertCommand(params[0]);  // 行の最初のパラメータをCOMMAND型に変換
+
+    if(command == COMMAND::AR) {                          // 指定角度回頭動作の生成
+      PwmRotation* ar = new PwmRotation(atoi(params[1]),  // 目標角度
+                                        atoi(params[2]),  // 目標PWM
+                                        convertBool(params[0], params[3]));  // 回頭方向
+      motionList.push_back(ar);  // 動作リストに追加
+    }
+
+    // TODO: 後で作成する
+
+    // else if(command == COMMAND::DL) {  // 指定距離ライントレース動作の生成
+    //   DistanceLineTracing* dl = new DistanceLineTracing(
+    //       atof(params[1]),                                             // 目標距離
+    //       targetBrightness + atoi(params[2]),                          // 目標輝度 + 調整
+    //       atof(params[3]),                                             // 目標速度
+    //       PidGain(atof(params[4]), atof(params[5]), atof(params[6])),  // PIDゲイン
+    //       isLeftEdge);                                                 // エッジ
+
+    //   motionList.push_back(dl);          // 動作リストに追加
+    // } else if(command == COMMAND::CL) {  // 指定色ライントレース動作の生成
+    //   ColorLineTracing* cl = new ColorLineTracing(
+    //       ColorJudge::stringToColor(params[1]),                        // 目標色
+    //       targetBrightness + atoi(params[2]),                          // 目標輝度 + 調整
+    //       atof(params[3]),                                             // 目標速度
+    //       PidGain(atof(params[4]), atof(params[5]), atof(params[6])),  // PIDゲイン
+    //       isLeftEdge);                                                 // エッジ
+
+    //   motionList.push_back(cl);          // 動作リストに追加
+    // } else if(command == COMMAND::DS) {  // 指定距離直進動作の生成
+    //   DistanceStraight* ds = new DistanceStraight(atof(params[1]),   // 目標距離
+    //                                               atof(params[2]));  // 目標速度
+
+    //   motionList.push_back(ds);          // 動作リストに追加
+    // } else if(command == COMMAND::CS) {  // 指定色直進動作の生成
+    //   ColorStraight* cs = new ColorStraight(ColorJudge::stringToColor(params[1]),  // 目標色
+    //                                         atof(params[2]));                      // 目標速度
+
+    //   motionList.push_back(cs);                             // 動作リストに追加
+    //   }else if(command == COMMAND::EC) {                // エッジ切り替えの生成
+    //      EdgeChanging* ec = new EdgeChanging(isLeftEdge,  // エッジ
+    //                                          convertBool(params[0], params[1]));  //
+    //                                          切り替え後のエッジ
+
+    //      motionList.push_back(ec);          // 動作リストに追加
+    //    } else if(command == COMMAND::SL) {  // 自タスクスリープの生成
+    //      Sleeping* sl = new Sleeping(atoi(params[1]));
+
+    //      motionList.push_back(sl);  // 動作リストに追加
+    //    }else if(command == COMMAND::DT) {  // 距離指定旋回動作の生成
+    //     DistanceTurning* dt = new DistanceTurning(atof(params[1]),   // 目標距離
+    //                                               atoi(params[2]),   // 左モータのPWM値
+    //                                               atoi(params[3]));  // 右モータのPWM値
+
+    //     motionList.push_back(dt);                                    // 動作リストに追加
+    //   } else if(command == COMMAND::AU) {  // アームを上げる
+    //     ArmUpping* au = new ArmUpping(atoi(params[1]), atoi(params[2]));
+
+    //     motionList.push_back(au);          // 動作リストに追加
+    //   } else if(command == COMMAND::AD) {  // アームを下げる
+    //     ArmDownning* ad = new ArmDownnig(atoi(params[1]), atoi(params[2]));
+
+    //     motionList.push_back(ad);          // 動作リストに追加
+    //   } else if(command == COMMAND::XR) {  // 角度補正回頭の追加
+    //     CorrectingRotation* xr = new CorrectingRotation(atoi(params[1]),   // 目標角度
+    //                                                     atoi(params[2]));  // 目標速度
+
+    //     motionList.push_back(xr);                                          // 動作リストに追加
+    //   }
+
+    else {  // 未定義のコマンドの場合
+      snprintf(buf, LARGE_BUF_SIZE, "%s:%d: '%s' is undefined command", commandFilePath, lineNum,
+               params[0]);
+      logger.logWarning(buf);
+    }
+    lineNum++;  // 行番号をインクリメントする
+  }
+
+  // ファイルを閉じる
+  fclose(fp);
+
+  return motionList;
+}
+
+COMMAND MotionParser::convertCommand(char* str)
+{
+  if(strcmp(str, "DL") == 0) {  // 文字列がDLの場合
+    return COMMAND::DL;
+  } else if(strcmp(str, "CL") == 0) {  // 文字列がCLの場合
+    return COMMAND::CL;
+  } else if(strcmp(str, "DS") == 0) {  // 文字列がDSの場合
+    return COMMAND::DS;
+  } else if(strcmp(str, "CS") == 0) {  // 文字列がCSの場合
+    return COMMAND::CS;
+  } else if(strcmp(str, "AR") == 0) {  // 文字列がARの場合
+    return COMMAND::AR;
+  } else if(strcmp(str, "DT") == 0) {  // 文字列がDTの場合
+    return COMMAND::DT;
+  } else if(strcmp(str, "EC") == 0) {  // 文字列がECの場合
+    return COMMAND::EC;
+  } else if(strcmp(str, "SL") == 0) {  // 文字列がSLの場合
+    return COMMAND::SL;
+  } else if(strcmp(str, "AU") == 0) {  // 文字列がAUの場合
+    return COMMAND::AU;
+  } else if(strcmp(str, "AD") == 0) {  // 文字列がADの場合
+    return COMMAND::AD;
+  } else if(strcmp(str, "XR") == 0) {  // 文字列がXRの場合
+    return COMMAND::XR;
+  } else {  // 想定していない文字列が来た場合
+    return COMMAND::NONE;
+  }
+}
+
+bool MotionParser::convertBool(char* command, char* stringParameter)
+{
+  Logger logger;
+
+  // 末尾の改行を削除
+  char* param = StringOperator::removeEOL(stringParameter);
+
+  if(strcmp(command, "AR") == 0) {         //  コマンドがARの場合
+    if(strcmp(param, "clockwise") == 0) {  // パラメータがclockwiseの場合
+      return true;
+    } else if(strcmp(param, "anticlockwise") == 0) {  // パラメータがanticlockwiseの場合
+      return false;
+    } else {  // 想定していないパラメータが来た場合
+      logger.logWarning("Parameter before conversion must be 'clockwise' or 'anticlockwise'");
+      return true;
+    }
+  }
+
+  if(strcmp(command, "EC") == 0) {    //  コマンドがECの場合
+    if(strcmp(param, "left") == 0) {  // パラメータがleftの場合
+      return true;
+    } else if(strcmp(param, "right") == 0) {  // パラメータがrightの場合
+      return false;
+    } else {  // 想定していないパラメータが来た場合
+      logger.logWarning("Parameter before conversion must be 'left' or 'right'");
+      return true;
+    }
+  }
+}

module/MotionParser.h

@@ -0,0 +1,66 @@
+/**
+ * @file   MotionParser.h
+ * @brief  動作コマンドファイルを解析するクラス
+ * @author keiya121
+ */
+
+#ifndef MOTION_PARSER_H
+#define MOTION_PARSER_H
+
+#include <vector>
+#include <stdio.h>
+#include <string.h>
+#include "Logger.h"
+#include "Motion.h"
+#include "PwmRotation.h"
+#include "StringOperator.h"
+
+#define READ_BUF_SIZE 256  // コマンドのパラメータ読み込み用の領域
+
+enum class COMMAND {
+  DL,  // 指定距離ライントレース
+  CL,  // 指定色ライントレース
+  DS,  // 指定距離直進
+  CS,  // 指定色直進
+  AR,  // 指定角度回頭
+  DT,  // 旋回
+  EC,  // エッジ切り替え
+  SL,  // 自タスクスリープ
+  AU,  // アームを上げる
+  AD,  // アームを下げる
+  XR,  // 角度補正回頭
+  NONE
+};
+
+class MotionParser {
+ public:
+  /**
+   * @brief ファイルを解析して動作インスタンスのリストを生成する
+   * @param filePath ファイルパス
+   * @param targetBrightness 目標輝度
+   * @param isLeftEdge エッジのLR判定(true:Lコース, false:Rコース)
+   * @return 動作インスタンスリスト
+   */
+  static std::vector<Motion*> createMotions(const char* filePath, int targetBrightness,
+                                            bool& isLeftEdge);
+
+ private:
+  MotionParser();  // インスタンス化を禁止する
+
+  /**
+   * @brief 文字列を列挙型COMMANDに変換する
+   * @param str 文字列のコマンド
+   * @return コマンド
+   */
+  static COMMAND convertCommand(char* str);
+
+  /**
+   * @brief 文字列をbool型に変換する
+   * @param command 文字列のコマンド
+   * @param stringParameter 文字列のパラメータ
+   * @return bool値
+   */
+  static bool convertBool(char* command, char* stringParameter);
+};
+
+#endif