MOIRO AGV

0. Intro

• ROS2 Humble Packages for MOIRO AGV
• 해당 프로젝트는 Moiro에서 사용된 자체제작 AGV를 ROS 2 Humble 환경에서 제어하기 위한 것입니다.

1. Installation

1) Source Build

cd moiro_ws/src
git clone https://github.com/MOIRO-KAIROS/moiro_agv.git
cd moiro_ws
colcon build

2) Dependency Package

다음 패키지들이 필요합니다.

• cartographer-ros
• navigation2
• nav2-bringup

sudo apt-get install -y ros-humble-cartographer-ros ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup

2. Usage

1) Teleoperation

ros2 launch moiro_agv_bringup moiro_agv.launch.py
ros2 run moiro_agv_teleop teleop_keyboard 

2) SLAM

ros2 launch moiro_agv_cartographer cartographer.launch.py