[kernel][mutex] fix bug of thread exit without releasing mutex & add error check log

[zmshahaha]

拉取/合并请求描述：(PR description)

[

为什么提交这份PR (why to submit this PR)

你的解决方案是什么 (what is your solution)

请提供验证的bsp和config (provide the config and bsp)

• BSP:

• .config:

• action:

]

当前拉取/合并请求的状态 Intent for your PR

必须选择一项 Choose one (Mandatory):

• 本拉取/合并请求是一个草稿版本 This PR is for a code-review and is intended to get feedback
• 本拉取/合并请求是一个成熟版本 This PR is mature, and ready to be integrated into the repo

代码质量 Code Quality：

我在这个拉取/合并请求中已经考虑了 As part of this pull request, I've considered the following:

• 已经仔细查看过代码改动的对比 Already check the difference between PR and old code
• 代码风格正确，包括缩进空格，命名及其他风格 Style guide is adhered to, including spacing, naming and other styles
• 没有垃圾代码，代码尽量精简，不包含#if 0代码，不包含已经被注释了的代码 All redundant code is removed and cleaned up
• 所有变更均有原因及合理的，并且不会影响到其他软件组件代码或BSP All modifications are justified and not affect other components or BSP
• 对难懂代码均提供对应的注释 I've commented appropriately where code is tricky
• 代码是高质量的 Code in this PR is of high quality
• 已经使用formatting 等源码格式化工具确保格式符合RT-Thread代码规范 This PR complies with RT-Thread code specification

[mysterywolf]

为什么要加no pi

[zmshahaha]

为什么要加no pi

优先级继承方式的mutex实现较重(频繁的任务线程优先级调整)，对性能有影响。

[zmshahaha]

没看懂这个ci报错

[BernardXiong]

还有包括，当试图去持有mutex，但超时任务恢复的时候，需要对mutex的优先级进行调整的。

[zmshahaha]

还有包括，当试图去持有mutex，但超时任务恢复的时候，需要对mutex的优先级进行调整的。

这个我测的没有问题，代码上也能看到mutex超时恢复调整优先级的逻辑

[mysterywolf]

@polarvid 麻烦再review一下呗

[mysterywolf]

CI 有错误

[zmshahaha]

感觉是ci有bug

[polarvid]

感觉是ci有bug

ROM 超了

[mysterywolf]

可以将这个BSP改成-O2编译

[zmshahaha]

编译问题修了