官网给出的下载链接： Moveit download source
这里我在CSDN上找到一个下载的教程完成了下载：moveit_setup
[!待办!]重新尝试一下ROS上的仿真平台搭建：
Moveit官网链接上有Moveit Setup assistant的具体操作示例setup_assistant_tutorial
在B站上看到一个用OMPL库做路径规划的，虽然感觉调用了很多库，相比于Moveit要麻烦很多很多...机械臂运动规划思路
OMPL官方的GitHub仓库见 ompl
关于几种路径规划的方法，GitHub上有个很漂亮的归纳PathPlanning
关于solidworks导出urdf文件以及在rviz中的操作，在CSDN上也有一个可以参考的文章：solidworks2urdf
找到插件的位置：工具->Tool->Export as URDF
- 1.在编译过程中如果出现报错：
ERROR: cannot launch node of type [moveit_setup_assistant/moveit_setup_assistant]: Cannot locate node of type [moveit_setup_assistant] in package [moveit_setup_assistant]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)
尝试解决办法：（在主目录下）
catkin build
source /opt/ros/melodic/setup.bash
roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch
- 2.roslaunch display.launch 之后在rviz中看不到模型：
解决办法:
在左边Global Options中的Fixed Frame 更改为机械臂自己的base_link，然后在下方Add之后选择RobotModel即可以看到机械臂的模型。
- 3.3.1 demo.launch
demo是运行的总结点，打开我们可以看到他include了其他的launch文件。其中第14行说，如果有需要，发布静态的tf。比如说，你的机器人基座不在世界坐标的原点，你可以发布一个静态tf来描述机器人在世界坐标中的位置。第17-21行，就是我们发布虚拟机器人状态的地方了，当然，如果你有实体机器人或者有gazebo之类的模拟器，你需要去掉这一部分，有其他相应的节点来发布机器人状态。26-32行运行了另一个moveit重要的节点，move group。
- 3.3.2 move_group.launch
顾名思义，move group的功能是让一个规划组群动起来。怎么动，那就要做运动规划了，在move_group.launch第24-26行定义了运动规划库的使用，我们可以看到，默认的是使用ompl运动规划库。同样的，如果以后有时间，我会发帖详解如何创建新的运动规划库插件并让moveit使用其他的运动规划算法。其他的都是设置一些基本参数，暂时可以略过。
- 3.3.3 planning_context.launch
这里我们可以看到，定义了所使用的urdf和srdf文件，以及运动学求解库。不建议手动更改这些，但是如果你需要使用不同的urdf，srdf，可以在这里更改。
- 3.3.4 setup_assistant.launch
如果你需要更改一些配置，那么可以直接运行
复制代码
roslaunch [文件名]_moveit_config setup_assistant.launch
这样就可以基于当前设置做更改，而不是重新设置。
原文来自于： 运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL
关于在Matlab上描述机械臂，之前我有做过一些学习笔记可以参考： 机器人运动学
CSDN上的这篇文章中有关于轨迹规划基本知识的讲解,以及MATLAB相关轨迹规划函数的规划原理以及使用介绍
matlab smooth函数_MATLAB中的机械臂算法—轨迹规划
改进末端跟随法是一种启发式的机械臂运动学反解算法。启发式算法是指具有自学习功能，可利用部分信息对计算产生推理的算法。
在CSDN上看到几个在MATLAB上搭建的机械臂轨迹规划仿真，后面可以尝试在此基础上进行改进
关于代码的讲解可以看看b站上这个视频MATLAB机器人工具箱10.4 机械臂仿真教学
关于代码的讲解可以看看b站上这个视频MATLAB机器人工具箱10.4 机械臂仿真教学
实现效果如下：
其中用到的matlab机械臂的相关函数有：
-
ikine:通过位姿求得关节角度，反向动力学函数，使用ikine对于矩阵，即机械臂头的6DOF信息反推各个关节的角度 -
fkine:求得关节位姿，前向动力学函数，通过给定机械臂的各轴角度，可以计算到转动最后位置的矩阵 -
jtraj:五次多项式轨迹规划(关节空间轨迹规划)规划方法:已知初始和终止的关节角度值。对机械臂的每个关节的运行进行插值，以保证机械臂的各个关节运动的连续性和稳定性。
-
ctraj:匀加速匀减速规划轨迹(笛卡尔空间轨迹规划)规划方法:已知初始和终止的末端关节位姿。对规定好的轨迹进行绘制，即保证机械臂末端的以确定的姿态在规定轨迹上运动。
CSDN上有关于这个路径规划算法的讲解:matlab机器人工具箱 轨迹生成函数jtraj代码详解
b站上看到有关于matlab机械臂工具包的具体教学，很具体就是。机器人工具箱V9.10
12.15
把之前做的机械臂的urdf的包导到matlab的simulink中(在urdf包的目录下，在工作区输入：smimport('xxx.urdf')，simulink中效果如下：
运行以后效果：
注意：要先将工作区移到stl文件的目录中，不然无法显示出机械臂模型！
在知乎上看到的在simulink上搭建的仿真平台，做了有逆运动学求解和轨迹规划，包括单关节控制的部分，可以跟着后面做一下。链接： simulink机械臂仿真与控制（一）Multibody机械臂的搭建
3.5.2023
这次尝试用MATLAB的一个插件Simscape Multibody来直接把solidworks模型导出成xml文件，再导入到simulink里面继续仿真
官网下载链接
官网教程
CSDN上有一个介绍：SolidWorks模型导入到MATLAB（Simulink-Simscape）详细过程
B站上面也有一个比较详细的教学示例： MATLAB simulink四足机器人仿真
其中MATLAB里面把.xml导入到simulink里面用的指令是：smimport('.xml')
记得还要把matlab的工作目录切换到导出的文件下面