Уравнения равновесия для санок Чаплыгина

[GoogleCodeExporter]

По поводу санок Чаплыгина и функции, 
составляющей уравнения равновесия. 
Сегодня посмотрела, в чем причина проблемы.
Дело в том, что коэффициентом при 
обобщенных скоростях и ускорении в 
уравнении относительно d2x выступает (tan(phi) ** 
2). Слагаемое g*sin(alpha)
этот коэффициент не содержит. Если 
причесывать уравнение ручками, у 
g*sin(alpha) появится коэффициент cos(phi) ** 2. Если 
не причесывая, отдать 
уравнение функции form_equillibrium_manifold_equations(), 
слагаемые с tan^2 
становятся нулями и мы получаем в 
результате g*sin(alpha) вместо 
g*sin(alpha)*cos(phi)^2. Вижу только один выход - 
отдавать функции 
form_equillibrium_manifold_equations()причесанные ур-я 
движения.

Original issue reported on code.google.com by dina.kay...@gmail.com on 8 Apr 2010 at 2:44