L4T ROSコンテナイメージは、NVIDIA GPUに対応したROS(Robot Operating System)コンテナイメージです。Ubuntuイメージをベースに、NVIDIA Container Runtimeを用いてNVIDIA GPU対応を実現し、ROSディストリビューションを組み込んだコンテナイメージを提供します。
このイメージを作成するためには以下のツールが必要です。
- Docker
- podman
- 任意のバージョンのUbuntuイメージをベースにします。
- NVIDIA Container Runtimeに必要なツールをインストールします。
以下のコマンドを実行してイメージを作成します。
sudo make UBUNTU_DISTRIB=jammy L4T_BASE_REGISTRY=l4t-base L4T_CUDA_REGISTRY=l4t-cuda image
make UBUNTU_DISTRIB=jammy L4T_BASE_REGISTRY=l4t-base push
変数 | 値 |
---|---|
UBUNTU_DISTRIB | jammy, focal, bionic (default: jammy) |
- L4TベースイメージにROSディストリビューションをインストールします。
- NVIDIA GPUに対応したROSコンテナを作成します。
以下の手順で実行します:
- 作成したいROSディストリビューションのディレクトリに移動します。
- 次のコマンドを実行します。
make image
ROS Distro | Directory |
---|---|
ROS2 Humble | ros/humble |
ROS2 Foxy | ros/foxy |
ROS Noetic | ros/noetic |
ROS Melodic | ros/melodic |
コンテナを実行するためのコマンド例は以下の通りです。GPUとGUIオプションを含めることができます。
xhost +local:
docker run -it --rm \
--net=host \
--runtime=nvidia \
--gpus all \
-e DISPLAY=$DISPLAY \
-e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
reg.aptpod.io/intdash-robotics/l4t-ros/l4t-ros:humble-desktop-r32.7 \
/bin/bash
このプロジェクトは、以下のリソースの内容をApache License 2.0に準拠して利用しています。
- NVIDIA L4T Base Container Images: NVIDIA GitLab
- Open Source Robotics Foundation Docker Images: GitHub Repository
これらのリソースはApache License 2.0の下で提供されており、本プロジェクトでもそのライセンス条項に従っています。詳細については、各リソースのライセンスファイルを参照してください。