L4T ROS コンテナイメージ

L4T ROSコンテナイメージは、NVIDIA GPUに対応したROS（Robot Operating System）コンテナイメージです。Ubuntuイメージをベースに、NVIDIA Container Runtimeを用いてNVIDIA GPU対応を実現し、ROSディストリビューションを組み込んだコンテナイメージを提供します。

必要条件

このイメージを作成するためには以下のツールが必要です。

• Docker
• podman

L4Tベースイメージ作成

1. 任意のバージョンのUbuntuイメージをベースにします。
2. NVIDIA Container Runtimeに必要なツールをインストールします。

以下のコマンドを実行してイメージを作成します。

sudo make UBUNTU_DISTRIB=jammy image

変数	値
UBUNTU_DISTRIB	jammy, focal, bionic (default: jammy)

L4T ROSコンテナイメージ作成

1. L4TベースイメージにROSディストリビューションをインストールします。
2. NVIDIA GPUに対応したROSコンテナを作成します。

以下の手順で実行します：

• 作成したいROSディストリビューションのディレクトリに移動します。
• 次のコマンドを実行します。

make image

ROS Distro	Directory
ROS2 Humble	ros/humble
ROS2 Foxy	ros/foxy
ROS Noetic	ros/noetic
ROS Melodic	ros/melodic

Usage

コンテナを実行するためのコマンド例は以下の通りです。GPUとGUIオプションを含めることができます。

xhost +local:
docker run -it --rm \
    --net=host \
    --runtime=nvidia \
    --gpus all \
    -e DISPLAY=$DISPLAY \
    -e QT_X11_NO_MITSHM=1 \
    -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
    reg.aptpod.io/intdash-robotics/l4t-ros/l4t-ros:humble-desktop-r32.7 \
    /bin/bash

謝辞とライセンス

このプロジェクトは、以下のリソースの内容をApache License 2.0に準拠して利用しています。

• NVIDIA L4T Base Container Images: NVIDIA GitLab
• Open Source Robotics Foundation Docker Images: GitHub Repository

これらのリソースはApache License 2.0の下で提供されており、本プロジェクトでもそのライセンス条項に従っています。詳細については、各リソースのライセンスファイルを参照してください。