arucoモジュールでボードを生成する

arucoモジュールでボードを生成する

はじめに

OpenCVのarucoモジュールはボードを生成する機能を提供しています．
ここではサンプルコードを交えながらボード生成機能の使い方を紹介します．

APIの説明

• cv::aruco::GridBoard::create：GridBoardオブジェクトを生成する関数

  • 第一引数：x方向に配置するマーカー数
  • 第二引数：y方向に配置するマーカー数
  • 第三引数：マーカーのサイズ（ピクセル単位）
  • 第四引数：マーカー間の間隔（ピクセル単位）
  • 第五引数：定義済みの辞書名

• cv::aruco::GridBoard::draw：ボード画像を生成する関数

  • 第一引数：ボード画像のサイズ
  • 第二引数：マーカー画像を格納する変数
  • 第三引数：ボード画像の余白サイズ（ピクセル単位）

サンプルコード

#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/aruco.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>

int main(int argc, const char* argv[])
{
    const int markers_x         = 3;   // x方向に配置するマーカー数
    const int markers_y         = 2;   // y方向に配置するマーカー数
    const int marker_length     = 100; // マーカーのサイズ
    const int marker_separation = 20;  // マーカー間の間隔

    // dictionary生成
    const cv::aruco::PREDEFINED_DICTIONARY_NAME dictionary_name = cv::aruco::DICT_4X4_50;
    cv::Ptr<cv::aruco::Dictionary> dictionary = cv::aruco::getPredefinedDictionary(dictionary_name);

    // GridBoardオブジェクト生成
    cv::Ptr<cv::aruco::GridBoard> grid_board = cv::aruco::GridBoard::create(markers_x, markers_y, 
        marker_length, marker_separation, dictionary);

    // ボード画像生成
    const int margins = 40;
    cv::Size img_size;
    img_size.width  = markers_x * (marker_length + marker_separation) - marker_separation + 2 * margins;
    img_size.height = markers_y * (marker_length + marker_separation) - marker_separation + 2 * margins;
    cv::Mat board_img;
    grid_board->draw(img_size, board_img, margins);

    // 生成したボード画像を表示
    cv::imshow("aruco grid board", board_img);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

marker_separationはマーカー間の間隔，marginsはボード画像の余白となっています．
下図にmarker_separationとmarginsの関係を示します．

実行結果

おわりに

ここではOpenCVのarucoモジュールで提供されているボード生成機能の使い方を紹介しました．

参考URL

• http://docs.opencv.org/3.2.0/de/d05/classcv_1_1aruco_1_1GridBoard.html
• http://docs.opencv.org/3.2.0/db/da9/tutorial_aruco_board_detection.html
• https://github.com/opencv/opencv_contrib/blob/3.2.0/modules/aruco/samples/create_board.cpp

備考

筆者は以下の環境で動作確認しました．

• OpenCV 3.2.0
• Windows 10 Pro(64bit)
• Visual Studio 2015 Professional