Definir las variables del estado

[ManuLG]

Cada estado de Kalman tiene un número de variables. Debemos definirlo cuanto antes.

[ManuLG]

Estoy viendo que será necesario añadir una variable más al vector de estados, la medida del giroscopio, aunque no lo usemos directamente. Así también se le aplicará Kalman y obtendremos medidas similares a cuando creamos el Kalman para el giroscopio.

Otra opción interesante puede ser añadir directamente la orientación al vector, pero habría que ver cómo lo planteamos.

[0skiC]

A final, hemos optado por hacer un kalman unidimensional debido a:

• Así no volvemos a cambiar las librerías ya acabadas de las matrices.
• Consume menos memoria porque no tenemos que añadir una dimensión más a cada matriz.
• Ya teníamos hecho de antemano el kalman unidimensional, y sus operaciones están optimizadas.