系统架构

分割

• 使用混合高斯模型对视频流的背景进行建模
• 使用形态学操作来去除噪声，并将目标连接成连通域
• 连通域分析候选目标。使用区域生长算法，并且根据连通域大小过滤。
• 使用光流法来估计候选目标的运动方向和速度，只有在某个方向上以某种速度移动的才认为是检测到的目标零件。

跟踪

• 用卡尔曼滤波器对目标的状态进行估计和预测，并根据新的测量值进行更新速度和加速度等信息。只有速度和加速度恒定的候选目标才是待检测的目标零件。
• 跟踪过程中需要利用采集到的多张目标图片，增强图像质量

识别

• 当传送带上目标离开视频流的指定区域后，使用yolov5识别跟踪过程中获取的目标