Firmware version 1.5.1

Change log from Firmware version 1.5

• Make GPS initial wait time longer for u-blox 8 series GPS from 100ms to 500ms

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Firmware version 1.5 からの変更点

• u-blox 8はスタートアップ時間が長いため、GPS初期化待ち時間を100msから500msへと長めになるよう更新しました。

Firmware version 1.5

Change log from Firmware version 1.4

• Add function related to log file management.
  • Maximum file size per a log file can be specified (default is 1GB).
  • When a log file reaches predefined maximum size, the logging will be continued with a different file name like log.NNN (Ns are digits).
  • Please see data_hub.h to get more detail information.

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Firmware version 1.4 からの変更点

• ログファイルに関する機能追加を行いました
  • 1つのログファイルあたりの上限値を指定できるようにしました(デフォルト1GB)。
  • 上限に達した際はlog.NNNという名前(Nは数字、どんどん増える)でファイルが追加されていく仕様としました。
  • data_hub.hに詳細が記載されています。

Firmware version 1.4

Change log from Firmware version 1.3

• Improve and add miscellaneous items.
  • Internal UBX parser to treat position and fix staus
  • Sleep before logging (an experimental hidden feature from v0.9). This is activated when the logger is powered by a battery and the inserted microSD has a "delay.cfg" file, in which delay seconds are described in digits. Its sequence and the GPS behavior are improved.
  • Position monitor (not included with the default build confihuration)

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Firmware version 1.3 からの変更点

• 細かい修正、機能追加を行いました
  • 内部のUBXパーサの改善
  • 起動前指定時間スリープ機能(実験的隠し機能の1つ、v0.9から搭載されていた)の改善。電池駆動の際、秒数を10進法で記述したdelay.cfgという名前のファイルがロガーに挿入されたMicroSDにあると、その時間スリープした上で記録を開始します。この機能の動作時の手順とGPSの振る舞いを改善しました。
  • 位置モニタ機能の追加(標準ビルド時には有効になっていないので、このファームウェアにこの機能は含まれていません)

Firmware version 1.3

Change log from Firmware version 1.2

• Fix reading error possibility of an inserted SD card when the logger is connected to a PC, especially in case the card capacity is comparatively larger, such as 32GB.
  • This is due to wrong reading of number of sectors, see 283f31c .
  • It is also noted that for Windows user, the capacity of the SD card is limited up to 32 GB because of FAT32, which is used as the format style of the SD with the logger.
• Add disk format functionality for another firmware located under 'dd' directory. The firmware is intended for use of rescue data and reinitialization of the inserted SD card in a special case, where the SD card is embedded and is hard to access directly.

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Firmware version 1.2 からの変更点

• 容量が比較的大きい、例えば32GBのSDカードを使うと、PC接続時に正しく読み出せない可能性がある問題を修正しました。
  • セクタサイズの読み出しにバグがあったため。コミット 283f31c で修正。
  • なおロガーではFAT32フォーマットを使っているため、Windowsユーザは32GBが最大のSD容量となることに注意してください。
• 'dd'ディレクトリ以下にある救出用特殊ファームウェアに対して、ディスクフォーマットの機能を付け足しました。これはSDカードが埋め込まれていて直接アクセスできない場合に、ディスクの読み出しやフォーマットをするためのファームウェアです。

Firmware version 1.2

Change log from Firmware version 1.1.2

• Add SBAS tracking
  • see ed8d4f9 .
  • It is noted that SBAS is tracked, however its range and information (correction and integrity monitor) is intentionally ignored. If you want to use them, please modify ll.164 of gps.h with your suitable addition of 0x01 (range), 0x02 (correction), and 0x04 (integrity).

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Firmware version 1.1.2 からの変更点

• SBASを補足するよう修正
  • コミット ed8d4f9 で修正しました。
  • ただし意図的に航法には使わないようにしてあります。もし使いたいようであれば、gps.hの164行目 を 0x01 (range), 0x02 (correction), 0x04 (integrity) のお好みの加算に修正してください。

Firmware version 1.1.2

Change log from Firmware version 1.1.1

• Fix a bug related to G page telemetry.
  • The problem is incorrect byte sequence of G page on the telemetry due to careless coding. Issued in #13 , and fixed with c1ea36f .
  • Another problem in case other packets except for default NAV-SOL was used has been fixed. It was derived from another careless coding. Issued in #14 , and fixed with a67afe1 .

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Firmware version 1.1.1 からの変更点

• Gページのテレメトリに関するバグ修正
  • テレメトリ用のGページのバイトの並びが不正となっていました。コーディングミスです。 #13 で指摘があり、 c1ea36f で修正しました。
  • 標準のNAV-SOL以外を出力しようとすると発生する問題を修正しました。こちらもケアレスミスです。 #14 で指摘があり a67afe1 で修正しました。

Firmware version 1.1.1

Change log from Firmware version 1.1

• Fix a bug, which rarely causes any problem in normal use.
  • The problem is that incorrect time stamps are labeled when data dumped from the GPS receiver is far larger than assumed. From this release, additional check of GPS data is introduced to decrease the occurrence of the problem.

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Firmware version 1.1 からの変更点

• 通常の使い方ではほぼない状態でのエラー確率の低減。
  • GPS受信機から吐き出されるデータ量が多い場合、データのパースに失敗してタイムスタンプが狂うことがありますが、その可能性をできるだけ小さくするためのチェック処理を加えました。

Firmware version 1.1

Change log from Firmware version 1.0

• Add support for running telemeter setup script before starting up.
  • For UART1 device connected to the CON3 connector(see BOM and schematics), setup procedure such as AT command communication is supported by inserting a Micro-SD having a file named "tlm.exp".
  • An example "tlm.exp" for esp8266 is in the repository. It is noted that the esp8266 baudrate differs from the default baudrate of NinjaScan-Light, therefore the configuration must be changed before running this script according to v1.0+Firmware release note. The hint is using renew_cfg_gen.rb with replacing 9600 to 115200.
  • The format of "tlm.exp" are the followings. It is line oriented.
    • A line starting with '@' followed by digits is a command to wait for the specified milliseconds. Spaces after '@' are ignored.
    • A line starting with '$' followed by characters is a command to send the characters to the UART1 device. Spaces after '$' are ignored. Some '' escape characters are recognized; '\' (backslash itself), '\n' (newline, LF), '\r' (carriage return, CR), and '\xHH' (any byte specified by two hexadecimal(H) characters).
    • A line starting with '>' followed by nothing or any characters is a command to wait until receiving everything or the specified characters followed by endline character(s) (CR or LF or CRLF) from the UART1 device. Spaces after '>' are ignored. The size of the characters to be matched is limited to seven due to the internal buffer size. The timeout for reception is 1000 ms, therefore to combine the '@' line is considerable when it is assumed that the UART1 device requires longer time. If the match is successfully performed, the script will be continued according to the next lines; otherwise, the script is stopped immediately with the error flag of the UART1 device, which prevent further telemetry.
    • A line starting with a character except for the above three '@', '$', and '>' is ignored.
• Some minor bug fixes.

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Firmware version 1.0 からの変更点

• テレメータ設定スクリプトをサポートするようになりました。
  • CON3(BOMや回路図参照のこと)の先につなげたUART1デバイスに対して、"tlm.exp"というファイルをMicroSDに用意することで起動前のセットアップスクリプト(例えばATコマンド)を実行できるようになりました。
  • 例としてesp8266用の"tlm.exp"を置いておきます。なおesp8266のボーレートは初期設定と異なるので、v1.0+Firmwareのリリースノートを参考に設定を変えてください。このときrenew_cfg_gen.rbは9600が115200になります。
  • "tlm.exp"のフォーマットは以下のとおりです。行単位で意味を構成します。
    • @とそれに続く数字の行は、数字で指定したミリセカンド時間待つ命令です。@と数字の間の空白は無視されます。
    • $とそれに続く文字列の行は、UART1デバイスにその文字列を送信します。 $の後の空白は無視されます。エスケープ文字として'\' (バックスラッシュ)、'\n' (LF), '\r' (CR), '\xHH' (2つの16進文字であらわされる任意の1バイト)を文字列では使うことができます。

    • のみの行、または、>とそれに続く文字列の行は、UART1デバイスから行末(CR、LF、またはCRLF)まで全て、または、指定の文字列を受信するまで待ちます。>の後の空白は無視されます。指定の文字列は(内部のバッファの制限があるため)最大7文字まで一致が試みられます。UART1デバイスからの受信タイムアウトは1000msで固定されているため、応答に時間がかかると予期される場合は@の行と組み合わせて使うことを検討してください。一致した場合は次の行へと実行が進みます。それ以外(一致しなかった場合や受信タイムアウトの場合)はUART1デバイスがエラーと認識しスクリプトの実行を中断、以降のテレメトリ送信を断念します。

    • @、$、>以外ではじまる行は無視されます。
• その他、軽微なバグフィクスをしています。

Firmware version 1.0

Change log from Firmware version 0.9

• Improve direct connection feature; not only to the GPS receiver, but also to a UART1 device.
  • Previously, you can talk only to the GPS receiver on NinjaScan-Light via USB by inserting a Micro-SD having a file named "direct.gps".
  • Since this release, you can also talk only to a UART1 device connected to the CON3 connector(see BOM and schematics) by using a file named "direct.tlm".
  • It is also noted that when you use this direct feature, the baudrate configured under communication device class of USB, for example, baudrate of a NinjaScan-Light COM port recognized by a PC, is reflected precisely to the corresponding UART baudrate since this release. It means that you have to set appropriate baudrate in order to communicate to the devices. For reference, the default baudrate of the onboard GPS receiver is 115200bps.
• Improve transmitting data feature before boot; not only to the GPS receiver, but also to a UART1 device.
  • Previously, you can send some data to the GPS receiver on NinjaScan-Light before boot by inserting a Micro-SD having a file named "gps.cfg".
  • Since this release, you can also send some data to a UART1 device by using a file named "tlm.cfg".
• Add logging feature for reception data of UART1 device.
  • The data received via UART1 is logged as 'C' page, whose structure is a 'C' character and following 31 byte reception data.
• Add permanent configuration renewal feature.
  • Previously, various configurations represented by which kinds of information the onboard GPS receiver outputs were hard coded, for example, gps.c.
  • Since this release, these configurations can be modified by a user.
    1. Generate a file named "renew.cfg" which describes new configurations.You can get "renew.cfg" by running a Ruby script "newrew_cfg_gen.rb" with your customization (see the comments in the file).
    2. Save the file in a Micro-SD card, then boot NinjaScan-Light with the Micro-SD inserted.
    3. If successfully the new configurations are installed into the ROM of the NinjaScan-Light, "renew.cfg" file will be updated; "!RENEWED!" string will be added to the last of the file. Otherwise, no update.
    4. Furthermore, the updated "renew.cfg" having "!RENEWED!" string is harmless for later boots, because of mismatch of file size required for the feature.
• Some minor bug fixes.

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Firmware version 0.9 からの変更点

• GPS受信機だけとではなく、UART1につながったデバイスともUSBで直結できるようになりました
  • これまでは"direct.gps"というファイルが入ったMicroSDを入れて起動することで、USB経由でGPS受信機とだけ直通で通信することができました。
  • 以降のリリースではCON3(BOMや回路図参照のこと)の先につなげたデバイスに対しても、"direct.tlm"というファイルが入ったMicroSDを入れて起動することで、直通で通信できる機能が盛り込まれました。
  • なお今回のリリースから、USBで設定されるボーレート(例えばWindows PCではCOMとして認識されますが、そのCOMのボーレート)はちょっとすごいロガーのUARTのボーレートとして正しく反映されます。すなわち正しいボーレートを常に設定する必要があります。ちなみにデフォルトのGPS受信機のボーレートは115200bpsです。
• 起動時にUARTデバイスにデータを転送する仕組みをGPS受信機だけではなくUART1につながったデバイスに対しても行えるようにしました。
  • これまではMicroSDの"gps.cfg"というファイルの内容が起動時にGPS受信機に転送されていました。
  • 今回のリリースからはUART1にながったデバイスに対しても、MicroSDの"tlm.cfg"というファイルの内容が起動時に転送されます。
• UART1から受信したデータを記録するようになりました。
  • 'C'ページに記録されます。その構造は先頭が大文字の'C'で残り31byteが受信データです。
• 設定を永続的に変更する仕組みが加わりました。
  • これまではGPS受信機が出力する情報の設定などはgps.cに見られるように、ハードコートされていてファームウェア全体を書き換えなければ変更できませんでした。
  • 今回のリリースからはこれらの設定をファームウェアを書き換えずに変更できます。
    1. 新しい設定を書いた"renew.cfg"というファイルを作成してください。Rubyスクリプトの"newrew_cfg_gen.rb"を望みの設定にあわせて編集(ファイル内コメント参照のこと)し、これを起動すると"renew.cfg"が作成されます。
    2. このファイルをMicroSDに入れ、ちょっとすごいロガーを起動してください。
    3. 設定がちょっとすごいロガーのROMに取り込まれると、"renew.cfg"ファイルが更新されます。 ファイルの中身の最後に"!RENEWED!"がつけたされます。失敗した場合は更新されません。
    4. なお"!RENEWED!"がついた"renew.cfg"がMicroSDにそのままになっていても、以降の起動に対してなんら影響を与えません。ファイルサイズを見て適切なファイルかどうか判断しているためです。
• その他、軽微なバグフィクスをしています。

Firmware version 0.9

Change log from Firmware version 0.8

• Add NinjaScan-Light ver.2 support.
  • There are two versions; NinjaScan-Light ver.1, and NinjaScan-Light ver.2, which have a combination of MPU-6000 (IMU) and MAG3110 (magnetic), and a MPU-9250 (IMU and magnetic integrated), respectively. These firmwares are different. Please use appropriate one.
• Reduce time synchronization error.
  • By handling GPS data more precisely with narrower margin (see diff) etc., reduce time synchronization error.
• Some minor bug fixes.

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Firmware version 0.8 からの変更点

• ちょっとすごいロガー ver.2のサポート
  • このリリース以降、ちょっとすごいロガーには2バージョンあります。MPU-6000(IMU)とMAG3110(地磁気センサ)の組み合わせを搭載したver.1と、MPU-9250(IMUと地磁気センサが統合されている)を搭載したver.2です。ファームウェアがそれぞれに用意されていますので、適切なものをお使いください。
• 時刻同期エラーを低減しました。
  • GPS受信データをより正確に扱う(例えば時刻の許容値を狭めるなど)で、同期エラーを減らしています。
• いくつかの軽微な修正