[ROS2]よく使うコマンド集
注意！よく使うコマンドなのですべてを網羅しているわけではありません．
随時追記よろしくお願いします．
ビルド時に使用するのがcolconコマンドです．
基本的にワークスペースディレクトリの中で実行することになります．
colcon buildディレクトリ配下のすべてのパッケージをビルドします．
ディレクトリ配下の特定のパッケージだけをビルドしたい場合は--packages-selectを使用します．
pkgパッケージのみをビルドしたい場合は次のようになります．
colcon build --packages-select pkg一度ビルドに失敗すると変にキャッシュが残ってしまい再度ビルドに失敗する場合があります．．その場合は--cmake-clean-cacheを使用します．
それにより残っているキャッシュを一度削除し，その後ビルドを行います．
colcon build --cmake-clean-cacheノードの立ち上げ，トピックやサービスの一覧取得など，さまざまな用途で使用します．
.bashrcに以下を追記することで開いた端末のどこからでも使用できます．
source /opt/ros/foxy/setup.bashros2 run pkg node実行ファイル名を指定しノードを立ち上げます．上の例ではpkgがパッケージ名，nodeがノードを起動するための実行ファイル名になります．
ros2 node list現在起動しているノードの一覧を取得します．
ros2 topic list現在発行されているトピックの一覧を取得します．
[ros2 topic list でトピック通信の一覧が返ってこない場合]
問題のPC上でros2 multicast receiveを実行してから正常動作するPCでros2 multicast sendを実行し，何も返ってこない場合はubuntuのファイアウォールの設定が変更された可能性があるので，以下を実行する．(sourceはこちら)
sudo ufw allow in proto udp from 192.168.0.0/4ros2 topic echo /sample_msg指定したトピックのメッセージを閲覧します．上の例ではトピック名/sample_msgの中身を見ます．
ros2 service list現在利用可能なサービスの一覧を取得します．
ros2 interface list使用できるインターフェイスの一覧を取得します．独自インターフェイスについても適切に登録されたならここで出力されるはず．
ros2 interface show std_msgs/msg/Stringインターフェイスを構成するデータ型を閲覧します．上の例ではメッセージstd_msgs/msg/Stringの中身を見ます．