rcs_ros2のインストール

はじめに

本実験室のロボットシステム（ロボットや力覚センサ，グリッパ，カメラなど）の制御にはROS2を使用する．このページではROS2と各種デバイスを制御するためのパッケージ群rcs-ros2（ROS2のワークスペースとなる）のインストールを行う．

これから行う手順はあらかじめGitHubとSSH接続を確立しておく必要がある．このページを参考にするとよい．

目次

• 環境
• ROS2のインストール
• OpenCV4.2.0のインストール
• Dynamixel SDKのインストール
• rcs-ros2のインストール

環境

-	version
Ubuntu	20.04
ROS2	Foxy

ROS2のインストール

このページを参考にROS2をシステムにインストールする．

OpenCV4.2.0のインストール

このページを参考にOpenCVをシステムにインストールする．

Dynamixel SDKのインストール

グリッパで使用しているサーボモータDynamixelの開発用キットをインストールする．

GitHubからソースファイルのダウンロードする．

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git

makeを使ってビルドしシステムへインストールする．

# ディレクトリの移動
cd DynamixelSDK/c++/build/linux64/
# ビルド
make
# システムへのインストール
sudo make install

rcs-ros2のインストール

ソースファイルのダウンロードとビルド

ホームディレクトリに移動しソースファイルをダウンロードする．

cd
git clone git@github.com:graspPlugin/rcs-ros2.git rcs_ros2

必要な前提ソフトウェアをスクリプトファイルを用いてインストールする．

cd ~/rcs_ros2/
bash script/install-requisites-ubuntu-20.04.sh

最後にcolconを用いてビルドを行う．

colcon build

.bashrcへの追記

端末を開くと同時に自動でセットアップ用のファイルを読み込むように.bashrcに以下を追記する．

echo -e "\nsource ~/rcs_ros2/install/local_setup.bash\n" >> ~/.bashrc

udevルールの追加

Dynamixelと力覚センサのudevルールを適用することで，パソコンを再起動したりセンサを抜き差しするたびに権限を与える（chmod）手間を省くことができる． デバイスを接続せずに以下のコマンドを打つ（認識されなくなってしまうため）

# Dynamixel
cd ~/rcs_ros2/src/gripper/
sudo cp 50-udev.rules /etc/udev/rules.d/
# 力覚センサ
cd ~/rcs_ros2/src/force_sensor/
sudo cp 60-udev.rules /etc/udev/rules.d/
# udevルールの再読込
sudo udevadm control --reload-rules