2021年度ゼミ #1347
Comments
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@ayfujii @kochigami 今年のゼミ生がNaoを使いたいと言っているんだけど，どの機体つかったらいいかな． |
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73A4の私の席の上にいる赤いNao2体は使っていただいて大丈夫です |
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ご返信が遅れてしまい申し訳ございません。 |
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@kochigami さん @ayfujii さん。ありがとうございます。 Nao環境の設定方法 pynaoqi-python2.7-2.5.5.5-linux64をダウンロードして bashrc に以下を追加 ノードの立ち上げ 別のターミナルで 特有のメソッドは |
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@mqcmd196 さんありがとうございました。 を行ったとき、 sudo ifconfig docker0 downでも、dockerがなくても立ち上がらない時もあったので、関係ないかもしれない naoに喋らせる方法など ほか、サンプルプログラムが ブラウザでnaoのipアドレスを打ち込み、設定などできる .bashrcを書き換えたときは |
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Naoについて質問があります。 (load "package://naoeus/nao.l")
(setq *nao* (NaoH25V50))
(objects (list *nao*))
(send *nao* :reset-pose)
;; fullbody-ikで姿勢を決める
(setq rleg-coords (send *nao* :rleg :end-coords :copy-worldcoords))
(setq lleg-coords (send *nao* :lleg :end-coords :copy-worldcoords))
(setq dest-full (make-coords :pos (float-vector 150 -40 100)))
(send *nao* :fullbody-inverse-kinematics
(list rleg-coords
lleg-coords
dest-full)
:move-target
(list (send *nao* :rleg :end-coords)
(send *nao* :lleg :end-coords)
(send *nao* :rarm :end-coords))
:link-list
(list (send *nao* :link-list (send *nao* :rleg :end-coords :parent))
(send *nao* :link-list (send *nao* :lleg :end-coords :parent))
(send *nao* :link-list (send *nao* :rarm :end-coords :parent)))
:translation-axis (list t t t)
:rotation-axis (list t t nil)
:target-centroid-pos (midpoint 0.5
(send *nao* :rleg :end-coords :worldpos)
(send *nao* :lleg :end-coords :worldpos))
:cog-translation-axis :z
:thre (list 30 30 30)
:centroid-thre 5
)
;; 実機に姿勢を送る
(send *ri* :servo-on)
(send *ri* :angle-vector (send *nao* :angle-vector))
(send *ri* :wait-interpolation)
;; 実機の角度を取得、表示する
(send *ri* :state)
(send *nao* :angle-vector (send *ri* :potentio-vector))
画像は順に、 |
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@ssk-yoshimura |
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@shmpwk
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と言っているので，serviceが来るのを待っているようです．
最後のlaunchで自分のnao ipはわかると思うのですが，portで何を設定するのか，パッと探した感じよくわかりませんでした．(なしでもいけるんでしょうか，もう少し探してみます．) |
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横から失礼します。 もしNAOの電源を入れてそのまま使われているようでしたら、 get-background-movementについては、AutonomousLifeの機能を一部だけ切り取ったものになっています。 portについては、私は今まで何か設定したことはなく、それで困ったことはないので、デフォルトのままで大丈夫ではないかなと思います。 色々書きましたが参考にならなかったらすみません。 |
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@shmpwk @kochigami |
したあとの，足の関節をそれぞれの角度を知りたいです ロボットに送る前は となっていますが， |
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@k-okada
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@Takuma-Hiraoka @s-yuzaki @YUKINA-3252 @ssk-yoshimura 学生「レポート提出お願い」 |
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@s-yuzaki @ssk-yoshimura @YUKINA-3252 @Takuma-Hiraoka １） spot のモデルの作り方がhttps://github.com/k-okada/jsk_demos/tree/jsk_2021_10_semi/jsk_2021_10_semi にあります．https://github.com/k-okada/jsk_demos/pull/93/files の差分をみて環境を更新すると使えるようになるとおもいます． ２）rostopic に出ているUnicodeを読む方法ですが以下でした |
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@708yamaguchiさんから教えて頂いたのですが もあるそうです |
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Euslispの中でspotの姿勢を変える方法について。 以下のプルリクエストにある サンプルコード |
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以下のようにしてspotのbody姿勢のrpy情報を取れると思うので、これを元にして |
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@k-okada @708yamaguchi |
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@708yamaguchi kinovaspot のアームをつかってIKを解く方法も教えてください． |
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このブランチを使ってください サンプルコード |
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@708yamaguchi |
はい，僕はそれが理想かなと考えています． ただ，すでに |
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あと， を直接触ると副作用がありそうなので， みたいに現在のspotのcoordsを返す関数を定義して， と呼べるようにするのが見た目的にも綺麗なのでしょうか． |
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https://github.com/tongtybj/jsk_demos/blob/10b4243d32adf1bad7abf4d2f4d13736b39f86c2/jsk_spot_watch_dog/scripts/watch-dog.l#L175
で使っていない？
で，coordsでも良いんだけど，初心者向け／とりあえずちょっと動かす向けに，オリジナルの
(send *ri* :body-pose 0 0.2 0)
の直感性はそれで残したほうが良いと思っているんだけどこれは，
(send *ri* :body-pose (make-cascoords :pos #f(0 0 0) :rpy
(float-vector 0 0.2 0)))
になるのかな？
…--
◉ Kei Okada
--
◉ Kei Okada
2021年11月11日(木) 19:36 Naoya Yamaguchi ***@***.***>:
send ri :body-pose (send spot :coords) で送れるようにするという認識であっていますか？
はい，僕はそれが理想かなと考えています．
ただ，すでに:body-poseを使っているコードがあるのなら，そこも一緒に変更する必要があります．
僕がさっと検索したところ，以下のコードくらいかな，と思います．
https://github.com/sktometometo/jsk_robot/blob/b2d177352f796bf97369f8bb03481f8664ce89cc/jsk_spot_robot/spoteus/demo/sample_basics.l#L56-L71
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sktometometo/jsk_robot#84 ではその予定ですが，rpyも送れるようにしておこうと思います．ただSpot本体にx,yの姿勢司令を送ることはできないので，x,yの姿勢を動かさない制約を設けて逆運動学を解く必要があります． |
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上のブランチで#1347 (comment) の2つ目の例にならって (dotimes (i 100)
(send *spot* :body-inverse-kinematics
(make-coords :pos (float-vector 0 0 (* 20 (sin (* pi i 0.02))))
:rpy (float-vector (* 0.2 (sin (* pi i 0.02))) (* 0.2 (sin (* pi i 0.02))) (* 0.2 (sin (* pi i 0.02))))
(send *ri* :body-pose (send *spot* :copy-worldcoords))
)を実行した動画です． IMG_5850.MOV |
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x,yの姿勢を動かさない制約を設けて逆運動学を解く方法 (備考 Z, roll, pitch, yawにだけ動く関節のクラスがhttps://github.com/euslisp/jskeus/blob/master/irteus/irtmodel.l などに定義されていれば、そのクラス名をhttps://github.com/euslisp/jskeus/blob/89932980fe64eb0c0db6dbe6b79b61e2d3d17169/irteus/test/test-irt-motion.l#L222 の引数 |
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spotがeuslispで動きました。ありがとうございます。 などと実行したのですが |
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@s-yuzaki 自分でも同じエラーが出ることを確認しました．報告ありがとうございます．直しておきます． |
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@s-yuzaki sktometometo/jsk_robot#87 で直ると思います |
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Coral TPUの環境構築 |
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@kochigami さん @ayfujii さん。 |
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@ssk-yoshimura @YUKINA-3252 @s-yuzaki @Takuma-Hiraoka 昨日はお疲れ様でした． @Takuma-Hiraoka の分は |
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@ssk-yoshimura @YUKINA-3252 @s-yuzaki @Takuma-Hiraoka 今日も途中で抜けてしまったけど，そのあと順調に進んだかな． @YUKINA-3252 k-okada#96 で spotkinova関連のコードが消えているんだけど，k-okada#101 で戻しました． 多分，spotkinovaveus というパッケージがなくて，コメントアウトしたんだと思うんだけど， https://github.com/k-okada/jsk_demos/tree/jsk_2021_10_semi/jsk_2021_10_semi |
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もしかしたらゼミとは関係ないかもしれませんが、fetch15のRunStopボタンが押されたままになっていました。 この状態だとfetchを動かせないので、次に使う人のためにも使い終わったら元に戻しましょう。 逆に、fetchが動かなかったときはRunStopボタンが押されたままになっていないかを確認してみましょう。
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を使うとspotとkinova両方のrosbagを取ることができます |
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↑続きです
sktometometo/jsk_robot#102 |
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sktometometo/jsk_robot#102 のrosbag_play.launchを更新しました。 |
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@s-yuzaki |
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@tkmtnt7000 ありがとうございます。試してみます。 |
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さっきhuman_pose_estimatorの画像が見えなくてデバッグしていたところ、以下のように ロボットをマスターにしてrosparam setをするとその結果がロボットのroscoreに残り続けてしまうので、慎重に行いましょう。 若林くん、塚本くん、デバッグのお手伝いありがとうございました。 |
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すみません、今後気をつけます。 |
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@k-okada @Takuma-Hiraoka @YUKINA-3252 @s-yuzaki 3月になり、ゼミの4人でゼミを再開しようという話になりました。 現状の日程としては、個人は行きたい日に行くとして、 4人で話し合ったのですが、主なやりたいこととしては、 ・研究室で作っている回路、モーターの仕組みを勉強して、自分で動かしてみたい（例えば、腱駆動の部屋やJAXONの部屋、ドローンの部屋で使っている回路などに触れてみたい） という話になっています。 よろしくお願いします。 |
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はい．了解です．僕は9日は一日外出なので，一回方針確認で8日とかどうかな． @kindsenior @haraduka @makabe0510 @tongtybj |
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腱駆動の方でしたら, 既存のFPGA02Dで筋モジュールを作って動かしてみる, 新しいFPGA03Dで筋モジュールを作ってみる(こちらは現在永松システムへの移行考え中なので, 一緒に探り探りやる形になると思います), 浦田系のモータドライバがのった1軸試験機で遊んでみる, B4の鈴木とRAMIEL一緒に動かしてみる, 等があります. |
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自分の3/8辺りも今週金曜も今のところ予定はないので |
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KXRであれば、何かしら組み立て済みの実機の制御基板にファームウェアを書き込んで、eusから動かすのは比較的シンプルにできると思います 自分も今の所、今週金曜日も3/8あたりも空いています |
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ありがとうございます。 |
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まずは３日の１５時に設定してみました．コチラ側の準備不足だったら７日にもう一回やってみましょう． |
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全員：モータドライバの配線， 9日の13時：2号館73B1集合 |
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@YUKINA-3252 @Kanazawanaoaki とすると，無事にコンパイルされて実行出来るとおもいます．ここで， とすると，以下のように |
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岡田先生、ありがとうございます。 |
@s-yuzaki
@YUKINA-3252
@Takuma-Hiraoka
@ssk-yoshimura
https://github.com/k-okada/jsk_demos/tree/jsk_2021_10_semi/jsk_2021_10_semi
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