Diseño e Implementación
Para esta versión trabajamos con las articulaciones codo y hombro.
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Codo: Para realizar la medida de esta articulación se utilizó un sensor de proximidad Sharp dispuesto en el antebrazo, la dinámica de esta medida consiste en partir de una distancia inicial máxima que corresponde a la disposición del brazo completamente extendido, a medida que se vaya doblando la articulación, la distancia obtenida por el sensor va disminuyendo, estableciendo así una relación entre la distancia y el ángulo de flexión del brazo.
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Hombro Para esta articulación la medida se realizo con un sensor acelerómetro-giróscopo MPU6050 dispuesto en la parte posterior del bicep y determinamos la posición del brazo dependiendo del angulo obtenido con respecto a la posición inicial (Brazo completamente extendido hacia abajo).
- Detector de golpes en el dispositivo: Se utilizó un sensor knock KY-031 para detectar movimientos bruscos en el brazo robótico controlado.
- Inhabilitador de movimiento del brazo: Para esta característica se empleó un sensor de Efecto Hall en la punta de un dedo y un imán en otro de manera de que cuando se acercasen estos indicara que se inhabilitara el movimiento de la extremidad manipulada.
