Renamed RealVectorJointStateSpace -> RnJoint

aikido/include/aikido/constraint/detail/dart.hpp

@@ -1,6 +1,6 @@
 #include <sstream>
 #include <dart/common/StlHelpers.h>
-#include "../../statespace/dart/RealVectorJointStateSpace.hpp"
+#include "../../statespace/dart/RnJoint.hpp"
 #include "../../statespace/dart/SO2JointStateSpace.hpp"
 #include "../../statespace/dart/SO3JointStateSpace.hpp"
 #include "../../statespace/dart/SE2JointStateSpace.hpp"
@@ -52,7 +52,7 @@ inline Eigen::VectorXd getPositionUpperLimits(
 
 //=============================================================================
 using JointStateSpaceTypeList = util::type_list<
-  statespace::dart::RealVectorJointStateSpace,
+  statespace::dart::RnJoint,
   statespace::dart::SO2JointStateSpace,
   statespace::dart::SO3JointStateSpace,
   statespace::dart::SE2JointStateSpace,
@@ -74,7 +74,7 @@ struct createSampleableFor_impl { };
 //=============================================================================
 template <class OutputConstraint>
 std::unique_ptr<OutputConstraint> createBoxConstraint(
-  std::shared_ptr<statespace::dart::RealVectorJointStateSpace> _stateSpace,
+  std::shared_ptr<statespace::dart::RnJoint> _stateSpace,
   std::unique_ptr<util::RNG> _rng)
 {
   const auto joint = _stateSpace->getJoint();
@@ -89,9 +89,9 @@ std::unique_ptr<OutputConstraint> createBoxConstraint(
 }
 
 template <>
-struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::RealVectorJointStateSpace>
+struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
 {
-  using StateSpace = statespace::dart::RealVectorJointStateSpace;
+  using StateSpace = statespace::dart::RnJoint;
   using StateSpacePtr = std::shared_ptr<StateSpace>;
 
   static std::unique_ptr<Differentiable> create(StateSpacePtr _stateSpace)
@@ -101,9 +101,9 @@ struct createDifferentiableFor_impl<statespace::dart::RealVectorJointStateSpace>
 };
 
 template <>
-struct createTestableFor_impl<statespace::dart::RealVectorJointStateSpace>
+struct createTestableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
 {
-  using StateSpace = statespace::dart::RealVectorJointStateSpace;
+  using StateSpace = statespace::dart::RnJoint;
   using StateSpacePtr = std::shared_ptr<StateSpace>;
 
   static std::unique_ptr<TestableConstraint> create(StateSpacePtr _stateSpace)
@@ -114,9 +114,9 @@ struct createTestableFor_impl<statespace::dart::RealVectorJointStateSpace>
 };
 
 template <>
-struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::RealVectorJointStateSpace>
+struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
 {
-  using StateSpace = statespace::dart::RealVectorJointStateSpace;
+  using StateSpace = statespace::dart::RnJoint;
   using StateSpacePtr = std::shared_ptr<StateSpace>;
 
   static std::unique_ptr<Projectable> create(StateSpacePtr _stateSpace)
@@ -127,9 +127,9 @@ struct createProjectableFor_impl<statespace::dart::RealVectorJointStateSpace>
 };
 
 template <>
-struct createSampleableFor_impl<statespace::dart::RealVectorJointStateSpace>
+struct createSampleableFor_impl<statespace::dart::RnJoint>
 {
-  using StateSpace = statespace::dart::RealVectorJointStateSpace;
+  using StateSpace = statespace::dart::RnJoint;
   using StateSpacePtr = std::shared_ptr<StateSpace>;
 
   static std::unique_ptr<SampleableConstraint> create(

aikido/include/aikido/statespace/dart/RealVectorJointStateSpace.hpp → aikido/include/aikido/statespace/dart/RnJoint.hpp

@@ -15,18 +15,18 @@ namespace dart {
 /// best modelled as having an SE(3) state space. If you are not sure what type
 /// of \c JointStateSpace to for a \c Joint you most likely should use
 /// the \c createJointStateSpace helper function.
-class RealVectorJointStateSpace
+class RnJoint
   : public Rn
   , public JointStateSpace
-  , public std::enable_shared_from_this<RealVectorJointStateSpace>
+  , public std::enable_shared_from_this<RnJoint>
 {
 public:
   using Rn::State;
 
   /// Create a real vector state space for \c _joint.
   ///
   /// \param _joint joint to create a state space for
-  explicit RealVectorJointStateSpace(::dart::dynamics::Joint* _joint);
+  explicit RnJoint(::dart::dynamics::Joint* _joint);
 
   // Documentation inherited.
   void convertPositionsToState(

aikido/include/aikido/statespace/dart/detail/JointStateSpaceHelpers-impl.hpp

@@ -1,6 +1,6 @@
 #include <memory>
 #include <dart/common/StlHelpers.h>
-#include "../RealVectorJointStateSpace.hpp"
+#include "../RnJoint.hpp"
 #include "../SO2JointStateSpace.hpp"
 #include "../SO3JointStateSpace.hpp"
 #include "../SE2JointStateSpace.hpp"
@@ -28,7 +28,7 @@ struct createJointStateSpaceFor_impl<::dart::dynamics::RevoluteJoint>
     if (_joint->isCyclic(0))
        return make_unique<SO2JointStateSpace>(_joint);
     else
-       return make_unique<RealVectorJointStateSpace>(_joint);
+       return make_unique<RnJoint>(_joint);
   }
 };
 
@@ -38,7 +38,7 @@ struct createJointStateSpaceFor_impl<::dart::dynamics::PrismaticJoint>
 {
   static Ptr create(::dart::dynamics::PrismaticJoint* _joint)
   {
-    return make_unique<RealVectorJointStateSpace>(_joint);
+    return make_unique<RnJoint>(_joint);
   }
 };
 
@@ -48,7 +48,7 @@ struct createJointStateSpaceFor_impl<::dart::dynamics::TranslationalJoint>
 {
   static Ptr create(::dart::dynamics::TranslationalJoint* _joint)
   {
-    return make_unique<RealVectorJointStateSpace>(_joint);
+    return make_unique<RnJoint>(_joint);
   }
 };
 

aikido/src/statespace/CMakeLists.txt

@@ -14,7 +14,7 @@ aikido_add_library("${PROJECT_NAME}_statespace"
   dart/SE3JointStateSpace.cpp
   dart/SO2JointStateSpace.cpp
   dart/SO3JointStateSpace.cpp
-  dart/RealVectorJointStateSpace.cpp
+  dart/RnJoint.cpp
 )
 target_link_libraries("${PROJECT_NAME}_statespace"
   ${DART_LIBRARIES}

aikido/src/statespace/dart/RealVectorJointStateSpace.cpp → aikido/src/statespace/dart/RnJoint.cpp

@@ -1,26 +1,26 @@
-#include <aikido/statespace/dart/RealVectorJointStateSpace.hpp>
+#include <aikido/statespace/dart/RnJoint.hpp>
 
 namespace aikido {
 namespace statespace {
 namespace dart {
 
 //=============================================================================
-RealVectorJointStateSpace::RealVectorJointStateSpace(
+RnJoint::RnJoint(
       ::dart::dynamics::Joint* _joint)
   : Rn(_joint->getNumDofs())
   , JointStateSpace(_joint)
 {
 }
 
 //=============================================================================
-void RealVectorJointStateSpace::convertPositionsToState(
+void RnJoint::convertPositionsToState(
   const Eigen::VectorXd& _positions, StateSpace::State* _state) const
 {
   setValue(static_cast<State*>(_state), _positions);
 }
 
 //=============================================================================
-void RealVectorJointStateSpace::convertStateToPositions(
+void RnJoint::convertStateToPositions(
   const StateSpace::State* _state, Eigen::VectorXd& _positions) const
 {
   _positions = getValue(static_cast<const State*>(_state));

aikido/tests/constraint/test_DartHelpers.cpp

@@ -3,7 +3,7 @@
 #include <dart/common/StlHelpers.h>
 #include <aikido/constraint/dart.hpp>
 #include <aikido/constraint/SatisfiedConstraint.hpp>
-#include <aikido/statespace/dart/RealVectorJointStateSpace.hpp>
+#include <aikido/statespace/dart/RnJoint.hpp>
 #include <aikido/statespace/dart/SO2JointStateSpace.hpp>
 #include <aikido/statespace/dart/SO3JointStateSpace.hpp>
 
@@ -19,7 +19,7 @@ using dart::dynamics::Skeleton;
 using dart::dynamics::SkeletonPtr;
 using aikido::constraint::SampleGenerator;
 using aikido::constraint::SatisfiedConstraint;
-using aikido::statespace::dart::RealVectorJointStateSpace;
+using aikido::statespace::dart::RnJoint;
 using aikido::statespace::dart::SO2JointStateSpace;
 using aikido::statespace::dart::SO3JointStateSpace;
 using aikido::util::RNGWrapper;
@@ -37,7 +37,7 @@ static Vector1d make_vector(double _x)
 }
 
 //=============================================================================
-class RealVectorJointStateSpaceHelpersTests : public ::testing::Test
+class RnJointHelpersTests : public ::testing::Test
 {
 protected:
   static constexpr int NUM_SAMPLES { 1000 };
@@ -50,18 +50,18 @@ class RealVectorJointStateSpaceHelpersTests : public ::testing::Test
     mJoint->setPositionLowerLimit(0, -1.);
     mJoint->setPositionUpperLimit(0, 2.);
 
-    mStateSpace = std::make_shared<RealVectorJointStateSpace>(mJoint);
+    mStateSpace = std::make_shared<RnJoint>(mJoint);
   }
 
   SkeletonPtr mSkeleton;
   RevoluteJoint* mJoint;
-  std::shared_ptr<RealVectorJointStateSpace> mStateSpace;
+  std::shared_ptr<RnJoint> mStateSpace;
 };
 
 //=============================================================================
-TEST_F(RealVectorJointStateSpaceHelpersTests, createTestableBoundsFor)
+TEST_F(RnJointHelpersTests, createTestableBoundsFor)
 {
-  auto constraint = createTestableBoundsFor<RealVectorJointStateSpace>(
+  auto constraint = createTestableBoundsFor<RnJoint>(
     mStateSpace);
   auto state = mStateSpace->createState();
 
@@ -85,12 +85,12 @@ TEST_F(RealVectorJointStateSpaceHelpersTests, createTestableBoundsFor)
 }
 
 //=============================================================================
-TEST_F(RealVectorJointStateSpaceHelpersTests, createProjectableBounds)
+TEST_F(RnJointHelpersTests, createProjectableBounds)
 {
   auto testableConstraint
-    = createTestableBoundsFor<RealVectorJointStateSpace>(mStateSpace);
+    = createTestableBoundsFor<RnJoint>(mStateSpace);
   auto projectableConstraint
-    = createProjectableBoundsFor<RealVectorJointStateSpace>(mStateSpace);
+    = createProjectableBoundsFor<RnJoint>(mStateSpace);
 
   auto inState = mStateSpace->createState();
   auto outState = mStateSpace->createState();
@@ -121,10 +121,10 @@ TEST_F(RealVectorJointStateSpaceHelpersTests, createProjectableBounds)
 }
 
 //=============================================================================
-TEST_F(RealVectorJointStateSpaceHelpersTests, createDifferentiableBounds)
+TEST_F(RnJointHelpersTests, createDifferentiableBounds)
 {
   const auto differentiableConstraint
-    = createDifferentiableBoundsFor<RealVectorJointStateSpace>(mStateSpace);
+    = createDifferentiableBoundsFor<RnJoint>(mStateSpace);
 
   EXPECT_EQ(mStateSpace, differentiableConstraint->getStateSpace());
 
@@ -154,13 +154,13 @@ TEST_F(RealVectorJointStateSpaceHelpersTests, createDifferentiableBounds)
 }
 
 //=============================================================================
-TEST_F(RealVectorJointStateSpaceHelpersTests, createSampleableBounds)
+TEST_F(RnJointHelpersTests, createSampleableBounds)
 {
   auto rng = make_unique<RNGWrapper<std::default_random_engine>>(0);
   const auto testableConstraint
-    = createTestableBoundsFor<RealVectorJointStateSpace>(mStateSpace);
+    = createTestableBoundsFor<RnJoint>(mStateSpace);
   const auto sampleableConstraint
-    = createSampleableBoundsFor<RealVectorJointStateSpace>(
+    = createSampleableBoundsFor<RnJoint>(
         mStateSpace, std::move(rng));
   ASSERT_TRUE(!!sampleableConstraint);
   EXPECT_EQ(mStateSpace, sampleableConstraint->getStateSpace());