Ajouter un TTL aux tactiques pour les réévaluer.

[jenifaelle]

En testant la tactique GoGetBall avec le pathfinder d'intégrer (utilise GoToPosition), si la balle change de position avant que le robot l'atteigne, il tentera de compléter son trajet.

Une solution simple serait d'ajouter un time to live (ttl) aux tactiques.

Proposition initiale: on ajoute un membre ttl qui par défaut prend la valeur d'une constante, à chaque changement d'état (on passe d'un état à un autre état différent), on prend en note le timestamp, si jamais la différence entre le timestamp actuel et le timestamp du dernier changement d'état dépasse le ttl, on transitionne dans un état pour réévaluer la tactique. Par défaut, halt pourrait avoir la logique nécessaire à ce sujet. Dans le cas de GoToPosition un nouveau path pourrait être calculé et pour GoGetBall, la nouvelle position à atteindre serait calculée. Le ttl pourrait être très rapide (~300 ms). Ces transitions et check s'effectueraient en 2 itérations (~30 ms) de l'IA.

@MaitreMenard: puisque je n'ai pas encore vu le nouveau code de Stratégie, est-ce pertinent ou ce cas va être réglé par les modifications à l'architecture?