本リポジトリは、株式会社アールティが販売している アームロボットCRANE-X7(クラインエックスセブン) と 上半身人型ロボットSciurus17(シューラスセブンティーン) を動かすための、C++ライブラリおよびサンプルプログラムを提供します。
- CMake (>= 3.1.0)
- g++ (>= 7.5.0)
- DYNAMIXEL SDK (Linux 64bit向けにビルド&インストール)
- yaml-cpp (>= 0.5.0)
- Eigen (>= 3.3.4)
- Linux OS
- Ubuntu 20.04
- Ubuntu 22.04
- ロボット
DYNAMIXEL SDKのe-manual を参考に、Linux 64bit環境用にDYNAMIXEL SDKをビルド＆インストールします。
$ sudo apt install build-essential
$ cd ~
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK.git
$ cd ~/DynamixelSDK/c++/build/linux64
$ make
$ sudo make install次のコマンドを実行します。
$ sudo apt install libyaml-cpp-dev libeigen3-dev cmake詳細はrt_manipulators_lib/README.mdを参照してください。
$ cd ~
$ git clone https://github.com/rt-net/rt_manipulators_cpp
$ cd rt_manipulators_cpp/rt_manipulators_lib
$ ./build_install_library.bash詳細はsamples/README.mdを参照してください。
$ cd rt_manipulators_cpp/samples/samples01
$ ./build_samples.bash
$ cd bin/
$ ./x7_onoff
CRANE-X7のトルクをON/OFFするサンプルです.
CRANE-X7(ポート:/dev/ttyUSB0 ボーレート:3000000)に接続します.
コンフィグファイル:../config/crane-x7.yamlを読み込みます.
Config file '../config/crane-x7.yaml' loaded.
arm
joint1, id:2, mode:3
joint2, id:3, mode:3
joint3, id:4, mode:3
joint4, id:5, mode:3
joint5, id:6, mode:3
joint6, id:7, mode:3
joint7, id:8, mode:3
hand
joint_hand, id:9, mode:3
サーボグループ:armのトルクをONにします.
...
当該製品および当ソフトウェアの使用中に生じたいかなる損害も株式会社アールティでは一切の責任を負いかねます。 ユーザー自身で作成されたプログラムに適切な制限動作が備わっていない場合、本体の損傷や、本体が周囲や作業者に接触、あるいは衝突し、思わぬ重大事故が発生する危険があります。 ユーザーの責任において十分に安全に注意した上でご使用下さい。
(C) 2021 RT Corporation <support@rt-net.jp>
各ファイルはライセンスがファイル中に明記されている場合、そのライセンスに従います。
特に明記されていない場合は、Apache License, Version 2.0に基づき公開されています。
ライセンスの全文はLICENSE
またはhttps://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
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