Merge binary mode and ascii mode into one node

[ShotaAk]

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

What does this implement/fix? Explain your changes.

rt_usb_9axisimu_ascii_mode.cpp の内容をrt_usb_9axisimu_binary_mode.cppに移植して、ノードを切り替えること無くバイナリモードのデータとアスキーモードのデータを受信します。

バイナリモードのモジュールを接続した状態でrt_usb_9axisimu_driverノードを起動すると、バイナリデータ受信モードでノードが動きます。

アスキーモードのモジュールを接続した状態でノードを起動すると、アスキーデータ受信モードでノードが動きます。

モードの判定はバイナリモードかどうかのみをチェックしているので、別のシリアルモジュールの接続は想定していません。（接続した場合は、アスキーモードで動作し、エラーを吐くと思います。）

クラス名変更等のリファクタリングは別PRで実施します。

Does this close any currently open issues?

いいえ。

How has this been tested?

roslaunch rt_usb_9axisimu_driver rt_usb_9axisimu_driver.launchを実行し、
アスキーモードのモジュールと、バイナリモードのモジュールのどちらを接続してもIMUトピックが出力されることを確認しました。

[Tiryoh]

実機にてASCII出力モードとバイナリ出力モード両方同一ノードで動作することを確認しました。

全然関係ない文字列を送ったところ以下のエラーが出てプロセスが停止しました。

[ INFO] [1592993554.204090319]: Data format is ascii.
terminate called after throwing an instance of 'std::invalid_argument'
  what():  stof

#18 で取り込んだコードに問題ありました。
別PRにてエラー修正します。

[Tiryoh]

再度動作確認します。

[Tiryoh]

実機にてASCII出力モードとバイナリ出力モード両方同一ノードで動作することを確認しました。

全然関係ない文字列を送ったところ以下のエラーが出てプロセスが停止しました。

実機にて接続確認し、ROSノード起動中にSW1を長押ししてメニューを呼び出してもプロセス自体は停止しないことを確認しました。

[Tiryoh]

クラス名変更等のリファクタリングは別PRで実施します。

ということなのでこのPRについてはこれでOKだと思います。