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Merge binary mode and ascii mode into one node #19
Conversation
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実機にてASCII出力モードとバイナリ出力モード両方同一ノードで動作することを確認しました。
全然関係ない文字列を送ったところ以下のエラーが出てプロセスが停止しました。
[ INFO] [1592993554.204090319]: Data format is ascii.
terminate called after throwing an instance of 'std::invalid_argument'
what(): stof
#18 で取り込んだコードに問題ありました。
別PRにてエラー修正します。
再度動作確認します。 |
実機にて接続確認し、ROSノード起動中にSW1を長押ししてメニューを呼び出してもプロセス自体は停止しないことを確認しました。 |
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クラス名変更等のリファクタリングは別PRで実施します。
ということなのでこのPRについてはこれでOKだと思います。
Checklists
What does this implement/fix? Explain your changes.
rt_usb_9axisimu_ascii_mode.cpp の内容をrt_usb_9axisimu_binary_mode.cppに移植して、ノードを切り替えること無くバイナリモードのデータとアスキーモードのデータを受信します。
バイナリモードのモジュールを接続した状態で
rt_usb_9axisimu_driver
ノードを起動すると、バイナリデータ受信モードでノードが動きます。アスキーモードのモジュールを接続した状態でノードを起動すると、アスキーデータ受信モードでノードが動きます。
モードの判定はバイナリモードかどうかのみをチェックしているので、別のシリアルモジュールの接続は想定していません。(接続した場合は、アスキーモードで動作し、エラーを吐くと思います。)
クラス名変更等のリファクタリングは別PRで実施します。
Does this close any currently open issues?
いいえ。
How has this been tested?
roslaunch rt_usb_9axisimu_driver rt_usb_9axisimu_driver.launch
を実行し、アスキーモードのモジュールと、バイナリモードのモジュールのどちらを接続してもIMUトピックが出力されることを確認しました。