您好，我想了解位姿优化部分具体是怎么做的，谢谢。

[yushengjiexy]

之前我们讨论是借鉴nerf--来做位姿优化。但我有两个问题：
1.如何处理大场景的位姿优化，因为汽车行驶过程中，可能后期见到的画面和之前的图像没有任何形似点。
2.怎么更好地利用视频序列来做位姿优化。
谢谢您的工作！

[sjtuytc]

现在这块应该还是有待研究的课题，值得关注的是pixel-sfm。

[yushengjiexy]

谢谢回复，我也是冰冰的粉丝！
我意思是集成在nerf网络里的"Learned Pose Refinement"部分是怎么做的，能展开说说吗？

[sjtuytc]

这块我们讨论过，感觉缺乏一些细节，所以暂时没做。

[ghost]

暂时没做，还有别的任务，你可以自己完成一下，代码都开源的，不难的

[yushengjiexy]

恩，多谢回复。
我尝试用SCNeRF去做，但发现它处理不了视频输入，而且无法适应大场景的pose refine，想我在开头说的。
麻烦能给一个大方向吗，是可以用NeRF--来处理吧？

[ghost]

不影响啊，你为什么要纠结视频输入，而且有一个问题是，大场景本身是拆分成若干个小场景来进行重建的，你是直接把整个大场景用一个NeRF来重建？

[yushengjiexy]

恩，谢谢回复！

我也打算把整个大场景拆分来重建，我只是好奇pose refine也是拆分成每个小场景来做的嘛？因为相机内参在整个大场景里可以当作是不变的吧。

1.我以为做pose refine结合图像的时序信号会更好，那我把它简单处理成多视角图像集就好。
2.我好奇是怎么拆分成一个个小场景。在一个小场景里图片之间应该有很高的相似度，不然会不会做不了pose reifne。

[ghost]

看仓库里面的split_block.py

[yushengjiexy]

谢谢，我去看看 @SEUleaderYang

[yushengjiexy]

我发现代码里是固定距离去拆分blcok，这样能保证每个blcok里图和图之间能匹配上吗？如果我的拆分距离变长了，是不是就匹配不上了。

[sjtuytc]

好问题，也是我们在做的新工作要着重解决的，欢迎关注。

[ghost]

那这就不是block-nerf考虑的问题了