use (unreleasead) minjerk JTA

[k-okada]

jsk-ros-pkg/jsk_robot#635
で評価しましたが、上のeusの変更とさらに
RethinkRobotics/baxter_interface#72 / RethinkRobotics/baxter_interface#73
を使うとかなりbaxterの動きかなり良くなります。

大雑把に言うと、jsk-ros-pkg/jsk_robot#635
で、最初に動かすときの、ピクッ　がなくなって、RethinkRobotics/baxter_interface#72
で動き終わりのガクがなくなると思っています。

すくなくとも、https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/635　は間違いなく
バグ（というか、baxter_interfaceのバージョンアップに伴い必要のないコードが残っていた）
で、RethinkRobotics/baxter_interface#72 はbazierよりminjerkが信用できる
というはなしで、もしかしたら勘違いの可能性もあるかもしれないけど、いちおう、
https://gist.github.com/k-okada/8bba3e5e702e6188a5f366e3db476398
で試しました。

sheeta の baxter_interfaceは上のPRのリポジトリを指すようにしています。PRがマージされるかどうかわからないけど、１週間ぐらいまってマージされなければhttps://github.com/start-jsk/jsk_apc/blob/master/fc.rosinstall を更新すればいいのかな。

ただ、実際のタスクでは確認していないので、一回どこかで確認しましょう @yuyu2172 ?

[k-okada]

とりあえず何も考えずに、baxter.launchを上げたあとに

rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py -i minjerk __name:=baxter_joint_trajectory

とすると良いです。わかりやすいところでは、

send *ri* :angle-vector av 3000

を２回打ち込んでもピクってならないです。

[yuyu2172]

ただ、実際のタスクでは確認していないので、一回どこかで確認しましょう @yuyu2172 ?

僕は夏休みはbaxterを使う予定はないので，使う予定がある人にお任せできたらと思います．@wkentaro

[knorth55]

is this solved? @pazeshun

[pazeshun]

今のところ、JSKのBaxterではminjerk JTAを使っていて、動きがよくなっています。
私としては、baxter-interfaceに@k-okada のPRがマージされて、ソースから使えるようになってほしいのですが、マージされていない状態です。
マージされたらこのissueを閉じようと思ってました。

[wkentaro]

@pazeshun ソースからというと？ aptでということ？

[pazeshun]

baxter_interfaceのmaster branchから使える状態になって欲しいと思っていました。

[pazeshun]

マージされる気配もないので、wkentaro/baxter_interfaceを使うのが正しいということにして、このissueを閉じます

[wkentaro]

Rethink、Baxter関連マージしてくれないよね。。 2017年4月7日(金) 23:13 Shun Hasegawa <notifications@github.com>:

Closed #1854 <#1854>. — You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1854 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AEHFk6zEq9iOmCv_0KzMv251bEndDVHFks5rtkSDgaJpZM4JPnEb> .

-- 和田 健太郎 / Kentaro Wada http://wkentaro.com

[knorth55]

baxter_simulator系はマージしてくれますがそれ以外はしてくれないですね・・・・・・

[wkentaro]

やっぱ実機はテストするの面倒だからか。 2017年4月7日(金) 23:55 Shingo Kitagawa <notifications@github.com>:

baxter_simulator系はマージしてくれますがそれ以外はしてくれないですね・・・・・・ — You are receiving this because you were mentioned. Reply to this email directly, view it on GitHub <#1854 (comment)>, or mute the thread <https://github.com/notifications/unsubscribe-auth/AEHFk7ekZK9HiS5GVGnt6HkX0XZ8-P2Lks5rtk50gaJpZM4JPnEb> .

-- 和田 健太郎 / Kentaro Wada http://wkentaro.com