[Depends on #1378] [jsk_2016_01_baxter_apc] don't use gripper joint to solve IK #1362
Conversation
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IKを解く際の中継点を修正しなければならなかったので、よい中継点を設定することで、手首を回さないとIKが解けない問題( #1341 )を手首を回さなくても解決できるようになりました。 |
| fold-pose-lower: [0, -7.27295, 52.6465, -59.9414, 91.582, 123.574, 13.3374, 159.675, 7.27295, 52.6465, 59.9414, 91.582, -123.574, 13.3374, -159.675, 0] | ||
| fold-pose-upper: [0, -7.80029, -1.12061, -82.9248, 141.438, 116.477, -6.48193, 8.10791, 35.6955, -0.550063, 174.754, 89.2461, -169.141, 85.136, 4.69734, 90] # this pose of rarm is symmetrical to larm on entrance of bin a | ||
| fold-pose-middle: [0, 48.8672, -10.437, -80.6616, 148.645, 80.9033, 1.38428, 18.8745, -48.8672, -10.437, 80.6616, 148.645, -80.9033, 1.38428, -18.8745, 90] | ||
| fold-pose-lower: [0, -7.27295, 52.6465, -59.9414, 91.582, 123.574, 13.3374, 159.675, 7.27295, 52.6465, 59.9414, 91.582, -123.574, 13.3374, -159.675, 90] |
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これを変えても、move-arm-body->binメソッドなどは問題ない?
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この中間姿勢は、ik->bin-entranceメソッドでしか使用してなかったはずです。
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特に、fold-pose-upperについては、変えないとIK普通に解いたときに手首の関節が可動域ギリギリの姿勢が出てきてしまい、そのあとのIKが失敗します。
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:ik->bin-entranceでIKの初期姿勢になっている:ik->bin-entranceは他のメソッドで使われている
というのが問題かと思います．
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今問題になっているのは、ik->bin-entranceで出てくる姿勢がおかしいということです。
それを修正するために、中間姿勢を修正しました。
この中間姿勢はあくまで*baxter*に送られるものであり、これで実機が動くわけではないと考えています。
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わかりました。
といっても、なんのテストを作ればいいのかよくわかっていないのですが、ik->bin-entranceが成功するかどうかをテストすればいいのでしょうか。それとも、よりシーケンシャルな動き（例えば、:move-arm-body->binメソッドをしてから、ik->bin-entranceを使用している各オフセットで解き、それから:view-hand-pose のあと:move-arm-body->order-bin）をテストすれば良いのでしょうか。
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変更したfold-poseを使っているのは:ik->bin-entranceだけだったということなので、:ik->bin-entranceだけでいいんじゃないでしょうか。(引数をいくつか変えて）
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わかりました。
#1367 のようなものをik->bin-entranceに対して作ります。できたらmergeしてしまおうと思っています。
大丈夫でしょうか？
pazeshun
force-pushed
the
ik-not-use-gripper
branch
from
edfc1aa
to
22a94b1
Compare
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#1378 でテストを作る用のPRを作り、このPRはそれに依存するようにしました。 |
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@ban-masa |
pazeshun
changed the title
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@pazeshun テストの部分ですが、これは_ri_にangle-vectorを送らないので実機は動かないんですよね？このPRはIKが解けるだけでなく、無理な姿勢になっていないかも調べるというものであったと思うのですが、姿勢の良し悪しはテストを実行してIRTViewerを見て判断する感じになるのでしょうか？ |
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このテストは、特にtravis上で活躍するもので、そもそもIKが解けない状態になっていないことを確認するものです。なので、IRTViewerをみて判断するということはありません。 |
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なるほど。理解してませんでした。問題ないと思うのでmergeします |
[Depends on #1362] [jsk_2016_01_baxter_apc] fix pass to and from bin e
このような姿勢がIKで出てくるのを防止するためのPRです。
具体的には、グリッパーのサーボのIKでの重みを0にし、IKでは動かないようにします。
グリッパーのサーボを動かす際には、
(send *baxter* :rotate-gripper :rarm 90 :relative nil)のようにして直接回転させます。