コンソールについて追記

README.md

@@ -14,10 +14,50 @@ CubeMXで初期設定をしてTrueStudioのプロジェクトを出力し，True
 そのうち本家サイトにアップします．
 
 # コンソール
-各種テスト用にコンソールが使えます．プログラムファイルとしては，uart_utilが該当しますが，コンソールで利用できるコマンドについては，main.cに書いてあります．
+各種テスト用にコンソールが使えます．
+460800bps 8N1でポートを開き，エンターを押すごとにコマンドが実行できます．
+「?」とするとインストールしてあるコマンドのヘルプが列挙されます(が，処理がおかしくて文字がかけます)．
+また，空白のままエンターを押すと，前回のコマンドを再度実行します．
+
+プログラムファイルとしては，uart_utilが該当しますが，コンソールで利用できるコマンドについては，main.cに書いてあります．
 main.cを見れば使い方はわかるかと思いますが，コマンドを処理する関数と，コンソール処理関数に渡すための配列を用意し，コンソール処理関数にpushします．
 
-# 開発方針
+## トルク(電流)制御
+```
+tcen 1 
+```
+上記のコマンドで，モータ1ch側のトルク制御器が有効になります．その後
+```
+ccmd 1 50
+```
+とすることで，目標電流を50mAに指定できます．
+
+## 速度制御
+```
+scen 1
+```
+上記のコマンドでモータ1ch側の速度制御が有効になります．その後
+```
+rpm 1 600
+```
+とすれば，目標回転数を600rpmに指定できます．
+
+# 事前準備
+速度制御やトルク制御をするためには，パラメータ設定が必要です．特にゲイン設定は必須です．
+ゲインは次のコマンドでそれぞれ指定が可能です．
+```
+tcgain
+scgain
+```
+
+ゲインの決め方については，とりあえずゆっくりPを上げていって，発振したらPを2/3くらいにして，そのあとIを上げていきます．
+小型モータであれば，電流制御ゲインは
+- P : 1000
+- I : 100000
+- D : 0
+程度にしておくととりあえず動くかと思います．
+
+# 開発方@