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TianRacer详细中文操作手册

天驰无人竞速车 Tianracer

Tianracer是由天之博特开发的低成本高速高仿真无人车，底盘采用闭环线性控制，具有良好的动力性能和操控性。全系列产品采用英伟达NVidia的开发板，提供强大的并行运算能力。基础款车型可以达到3m/s的速度，而专业版可达到10m/s速度。相同的软件架构可以方便进行算法开发和移植。

介绍

TianRacer ROS Wiki 我们的目标时开发一款低成本无人车，不仅能够测试建图、定位、导航等算法，同时还具有物体识别、信号灯识别、车道线保持等功能。现在，Tianracer不仅能够实现F1tenth无人竞速车的功能，还能够继承Jetracer的特性。

购买

基础版采用Jetson Nano控制器，包括阿克曼底盘、悬架、动力、线控、惯导、激光、视觉、编码器等等，无需繁冗的硬件开发，开机即可使用，教程和讲义丰富，方便学习以及高校无人车教学.

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致谢

2017年在ROS Summer School从台湾小帅哥林浩鋕手里接过Hypha Racecar之后，希望能把这个项目发扬光大。 https://github.com/Hypha-ROS/hypharos_racecar

开发者:

• HaoChih, LIN
• KaiChun, Wu

参数

最大速度: 基础版3m/s，专业版10m/s 控制：线性闭环控制 处理器: Nvidia Jetson Nano 底盘: 悬架、电机、电调、舵机 控制器：TianBoard Mini 激光雷达: Slamtec Rplidar A1 摄像头: 1080P Fisheye Undistorted USB3.0 遥控器: 大疆DJI DT7 电池: 锂聚合物

使用

安装

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/tianbot/tianracer.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

仿真

Tianracer可以在F1tenth Simulator中进行仿真. 首先安装仿真环境.

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/f1tenth/f1tenth_simulator.git
cd ~/catkin_ws && catkin_make

进行仿真

roslaunch tianracer_navigation simulator_wall_following.launch

通信

Tianracer可以一次全部启动,或者单独启动各个部件.

roslaunch tianracer_bringup tianracer_bringup.launch

Tianracer底盘

roslaunch tianracer_core tianracer_core.launch

激光雷达

roslaunch tianracer_bringup lidar.launch

深度相机 (若装备)

roslaunch tianracer_bringup rgbd_camera.launch

USB摄像头

roslaunch tianracer_bringup usb_cam.launch

GPS (若装备)

roslaunch tianracer_bringup gps.launch

建图

启动Tianracer后, 我们提供三种方式进行建图.

GMapping

roslaunch tianracer_slam tianracer_gmapping.launch

HectorSLAM

roslaunch tianracer_slam tianracer_hector.launch

Cartographer

roslaunch tianracer_slam tianracer_cartographer.launch

保存地图

地图默认保存在tianracer_slam/maps/目录下，名称为tianbot_office

roslaunch tianracer_slam map_save.launch

导航

保存地图后，下列程序会使用默认地图进行导航.

roslaunch tianracer_navigation tianracer_teb_nav.launch

如果正确配置了ROS的多机互联, 可以在控制台电脑上打开RViz进行查看

roslaunch tianracer_rviz view_teb_planner.launch

License: GPL v3