cartographer由谷歌一直在维护，从之前的tf1到现在melodic版本上的tf2_ros都有更新支持。
而且cartographer所依赖的库也在一直更新，包括abseil-cpp，ceres-solver，protobuf等，其依赖的版本混乱，并不能相互兼容。
经过测试，在2019年的某个版本解决好依赖问题之后，同样的方法在2020年clone新的官方代码就编译出错了。
并且，貌似官方只更新代码，并没有对安装文档进行对应的更新，所以直接按照cartographer/scripts中的安装脚本操作，而又使用最新代码，是必然会出错的。
为了解决此问题，本仓库固化依赖以及cartographer的版本，经过多次测试，该方法有效。
版本固化时间为2020年07月01日16:58:57。
该仓库的cartographer以及cartographer_ros代码均为笔者固化版本时官方github最新代码，依赖调教好版本的依赖包也都已经放在dependencies文件夹，所有代码均使用cmake编译方式，无官方推荐的ninjia（对持续源码修改以及开发不方便），该仓库的方法不保证对后续谷歌更新的cartographer以及cartographer_ros有效，请使用本仓库下的代码版本。建议cartographer_ros将仓库克隆到catkin_ws/下与src平级目录，后续修改源码或者查看代码实现可直接跳转。
按照本文所介绍的安装方法你可以获得以下便利：
- 在ubuntu16.04上一键编译和安装cartographer和cartographer_ros
- cartographer库采用CMake方式编译，而非谷歌所使用的ninjia
- cartographer工程可在QtCreator中直接打开和编译
- 更改cartographer源码后可在之前的编译基础上继续编译，减少重复编译浪费时间
- cartographer_ros仓库可直接放到ROS工作空间一同编译和修改
- cartographer_ros可使用ros-qt-plugin在QtCreator中修改代码，可随意进行函数跳转
- cartographer_ros的代码在QtCreator中可直接跳转到所安装的cartographer仓库的代码（而非本系统安装的库），方便同步修改
以下过程为笔者手动固化安装版本的详细过程，其中的脚本已集中放在了install.sh脚本中支持一键运行了，用户无需再进行该过程。
给出该过程是为了用户参考和了解所固化的具体版本号。
# Install the required libraries that are available as debs.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
cmake \
g++ \
git \
google-mock \
libboost-all-dev \
libcairo2-dev \
libeigen3-dev \
libgflags-dev \
libgoogle-glog-dev \
liblua5.2-dev \
libprotobuf-dev \
libsuitesparse-dev \
libwebp-dev \
ninja-build \
protobuf-compiler \
python-sphinx \# Install abseil-cpp
cd ~/Downloads
git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git
cd abseil-cpp
git checkout lts_2020_02_25
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install
版本：1.13.0
# Install ceres solver
cd ~/Downloads
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
git checkout 1.13.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install版本：master@d4c5992352aae1ed18f44c1a40d2149006bf8704
# Install prtobuf 3.0
cd ~/Downloads
git clone https://github.com/protocolbuffers/protobuf.git
cd protobuf
git checkout d4c5992352aae1ed18f44c1a40d2149006bf8704
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install
sudo ldconfig此处注意如果安装完没有执行sudo ldconfig指令时会报错找不到shared libraries protobuf.so.23。
版本：master@e5894cce1f8047d5c807158711e468b3f5550f1a
# Install cartographer
cd ~/Downloads
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
git checkout e5894cce1f8047d5c807158711e468b3f5550f1a
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install版本：master@be4332b3385b5eea2511d11de5cc6792ecb4af2e
# Install cartographer ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git
git checkout be4332b3385b5eea2511d11de5cc6792ecb4af2e
cd ~/catkin_ws
catkin_make -j2此处进行编译时请使用catkin_make -j2，如果直接使用catkin_make则会全线程启动编译，会导致内存不足，从而报错编译器内部错误。
使用该脚本安装前请确保已安装ROS-Melodic。
./install.sh为了避免与用户本机的ros工作空间中已存在的cartographer_ros包可能发生的冲突，安装脚本会在用户目录新建一个carto_ws的ROS工作空间，运行完成后用户可自行选择移到自己的工作空间中一同使用。
一键安装脚本可直接在AMD64架构的板子上运行，在ARM64架构的板子上会报不存在/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so，导致后续的cartographer_rviz编译失败，因而要链接生成，请注意取消脚本中line52的注释。
sudo ln -s /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so.1 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libGL.so修改cartographer源码后需要编译安装才能生效，从而提供给cartographer_ros使用。
cartographer重编译可直接运行：
./rebuild_install.sh然后再去编译cartographer_ros所在的ROS工作空间。
谷歌官方文档页面给出的数据集可直接使用本仓库的下载脚本get_carto_bags.sh将所有bag文件下载到本地~/data/carto_bags/中。
./get_carto_bags.sh