autor：brimonzzy
来自robomaster AI机器人2020标准版：
例如：int (*pFunc)(char *frame, int len); 定义了一个函数指针变量pFunc，它可以指向这样的函数：返回值为int，形参为char*、int。typedef int (*pFunc_t)(char *frame, int len); 定义了一个类型函数指针pFunc_t。
以代码中typedef int32_t (*fn_can_send)(enum device_can can, struct can_msg);为例：motor_can_send_register将motor_can_send指向函数形参的函数，motor_can_send是fn_can_send类型的，所以可以直接使用motor_can_send来代指设置的函数。这样提高了代码的复用性。
application中的infantry_cmd.h中定义着通信协议
底盘跟随云台：follow_relative_angle从follow_angle_info_rcv()中获取，数据类型为struct cmd_gimbal_info，函数follow_angle_info_rcv 在chassis_recv_cmd_table中指定为CMD_PUSH_GIMBAL_INFO消息的回调函数。在chassis_app_init中被初始化到app->recv_cmd_table，
chassis_info_push在chassis_app_init注册到软件定时器，10ms执行一次，调用protocol_send发布位置、角度、速度数据到pc端
gimbal_info_push在gimbal_app_init注册到软件定时器，10ms执行一次，调用protocol_send发布云台信息到PROTOCOL_BROADCAST_ADDR
protocol_send
protocol_s_broadcast_add_node、protocol_s_add_sendnode将要传输的数据打包
send_list_add_callBack发送成功后的回调函数
GIMBAL的can地址为0x500，CHASSIS的can地址为0x600
protocol_can_interface_register初始化板间can通信，发送的回调函数为can1_std_transmit
can_fifo0_rx_callback_register函数注册can接收回调函数，在board_config被调用，注册can1和can2的接收回调函数为can1_msg_rec和can2_msg_rec。can1_msg_rec调用protocol_can_rcv_data和board_app->can1_msg_callback函数。can1_msg_callback在gimbal_app_init中初始化gimbal_can1_callback
can中断服务函数在drv_can.c中HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback
云台相关的角度限幅在gimbal.h中
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├── README.md
├── application
| ├── chassis
| └── gimbal
├── bsp
| ├── boards
| └── cubemx // cubemx生成的bsp文件
| ├── Core
| ├── Drivers
| ├── MDK-ARM
| ├── Middlewares
| ├── USB_DEVICE
| └── project.ioc
├── build
| └── MDK-ARM
├── components // 通用模块，包括命令行，驱动模块和系统组件
| ├── algorithms // 算法类
| ├── bmi088
| ├── cli
| ├── devices
| ├── easyflash
| ├── event_mgr
| ├── log
| ├── modules
| ├── protocol
| ├── referee
| ├── soft_timer
| ├── support
| └── systemview // 虚拟分析嵌入式系统的工具包(SEGGER SystemView)
├── doc
| ├── image
| ├── ch
| └── en
├── MDK-ARM
| └── project.uvprojx
└── tools.
├── application
| ├── init.c // 任务、系统设置、外设初始化函数
| ├── app_manage.c // ?
| ├── communicate.c // 通信任务(协议发送和解包任务)
| ├── offline_service.c // ?
| ├── sensor_task.c // 传感器更新任务(AHRS以及EventMsgPos)
| ├── shell.c // 命令行(cli)任务
| ├── event.h
| ├── infantry_cmd.h // 定义了命令的形式
| └── appcfg.h
├── chassis_app
| ├── chassis_app.c //
| ├── chassis_task.c // 底盘控制任务
| └── chassis_cmd.c // 底盘命令响应
├── gimbal_app
| ├── gimbal_app.c //
| ├── gimbal_task.c // 云台控制任务
| ├── gimbal_cmd.c // 云台命令响应
| └── shoot_task.c // 发射任务
├── boards
| ├── board.c // 开发板外设初始化
| ├── stm32f4xx_it.c
| ├── drv_can.c
| ├── drv_uart.c // uart1用于shell uart6用于裁判系统
| ├── drv_dr16.c // uart3用于遥控器dbus收据接收
| ├── drv_flash.c
| ├── drv_io.c
| ├── drv_bmi088.c
| └── usbd_cdc_if.c
├── bmi088
| ├── AHRS_middleware.c // 姿态解算中间层，为姿态解算提供相关函数
| ├── BMI088driver.c // BMI088驱动，提供了初始化和读取BMI088的接口
| ├── BMI088Middleware.c // BMI088驱动的中间层，对接HAL库为BMI088driver.c提供相关函数
| ├── user_lib.c // 实现一些用户定义的功能函数
| ├── AHRS.lib // 姿态解算库
| └── arm_cortexM4lf_math.lib
├── device
| ├── device.c // ?
| ├── motor.c // 电机设备接口
| ├── dbus.c // dbus设备接口
| ├── single_gyro.c // gyro设备
├── ez_flash // EasyFlash库
├── cli
| ├── cli_history.c // 管理命令行输入的历史记录
| ├── cli_interpreter.c
| └── cli_process.c // 处理命令字符和键盘交互，外部只需调用cli_process即可
├── event_mgr // 事件分发模块采用订阅发布模型，是观察者模式实现，用于数据解耦和传感器数据分发
| ├── event_mgr.c
| └── memory_mgr.c
├── log // 日志打印模块
| ├── log.c
| ├── log.h
| └── log_config.h
├── systemview
├── referee // 裁判系统相关函数
| ├── referee_system.c
| └── referee_system.h
├── modules
| ├── chassis.c // 底盘控制相关函数
| ├── gimbal.c // 云台控制相关函数
| └── shoot.c // 发射控制相关函数
├── algorithm
| ├── mecanum.c // 麦克纳姆轮运动学解算
| ├── pid.c // PID算法实现
| └── ramp.c // 斜坡滤波器实现
├── soft_timer // 软件定时器
| ├── soft_timer.c
| ├── os_timer.c
| └── period.c
├── protocol // 协议相关函数
| ├── protocol.c
| ├── protocol_common.c
| ├── protocol_transmit.c
| └── protocol_interface.c
├── support
| ├── fifo.c // FIFO实现
| ├── mf_crc.c // CRC校验实现
| ├── linux_list.h // 列表实现
| └── mem_mang4.c // freertos内存管理
├── freertos
├── cubemx
├── usb_device
└── stm32f4xx_hal
- [ ]
- [ ]
- en doc readme
- Toolchain/IDE : MDK-ARM V5 / arm-none-eabi
- package version: STM32Cube FW_F4 V1.24.0
- FreeRTOS version: 10.0.0
- CMSIS-RTOS version: 1.02
- 变量和函数命名方式遵循 Unix/Linux 风格
- chassis_task与gimbal_task是强实时控制任务，优先级最高，禁止被其他任务抢占或者阻塞
- 不需要精确计时的任务，采用自行实现的软件定时器实现，定时精度受任务调度影响
1.由于发射机构触动开关阻力非常小，轻微转动拨弹电机就可能造成子弹越过触动开关触碰摩擦轮，导致摩擦轮摩擦过大无法启动，造成摩擦轮磨损和电机启动失败。因此，开电前务必检查是否有子弹已经越过触动开关。取出办法：用手按住一侧摩擦轮，旋转另一个摩擦轮。
2.由于snail电机初始化未成功时，电机产生叫声的频率在角速度响应范围内，会极大的干扰云台控制，导致无法正常控制。解决方法：可以对陀螺仪数据采用带阻滤波解决。（本版本未加入）
3.在云台控制逻辑中，考虑到调试视觉识别装甲时可能需要发射子弹功能，所以自动模式下开放了单发功能。但如果在单发后没有将左拨杆回中，会导致在从自动模式下切回手动模式立刻触发连发模式。因此，在自动模式下单发之后务必保证将拨杆拨回中间位置。
4.国际开发板C型上有一枚跳线帽，用于区分当前为底盘模块还是云台模块，插上跳线帽为底盘模块。出现不能控制且无声光报警请检查跳线帽是否松动，
打开 appcfg.h 文件的宏 ICRA2019 可以使用2019年车体结构参数，包括轮距轴距，云台轴向等。
国际开发板C型自带用户按键，短按可以进行陀螺仪校准。云台模块完成陀螺仪校准后，还会利用机械限位进行云台角度校准
触发条件：
1.开发板首次刷入程序或者参数区被清空
2.按下板载白色按键触发
注意：校准时务必将底盘放在水平地面，保证车体静止
当车辆的某个模块离线时，可以根据声光指示进行问题定位
蜂鸣器鸣叫次数按照离线模块的优先级进行错误指示，例如云台电机优先级高于拨弹电机，如果同时发生离线，先指示当前离线设备是云台电机
注意：有且仅有在遥控器右上摇杆拨到下方，同时底盘C型板接入到机载电脑并运行相关驱动后，才能屏蔽电机模块离线功能
模块离线对应的状态如下，数字对应蜂鸣器每次鸣叫的次数，按照优先级排序：
- 右前轮电机掉线
- 左前轮电机掉线
- 左后轮电机掉线
- 右后轮电机掉线
- 云台 YAW 电机掉线
- 云台 PITCH 电机掉线
- 拨盘电机掉线
此时红灯常亮，所有执行器失效
当右上角拨杆开关打下时，若没有收到妙算心跳，此时蓝灯常亮
主控板使用国际开发板 C 型，各个功能接口的位置如下：
云台接口 17: pwm pin 18: trigger pin
底盘接口 19: firmware config pin.
提供遥控器基础控制。
这种模式下底盘、云台、发射机构受到上层 PC 的完全控制，完全控制包含对这些执行机构以具体物理单位的控制。
遥控器控制（底盘跟随云台）：右拨杆上 遥控器控制（云台跟随地盘）：右拨杆中
- 开、关摩擦轮（左拨杆上拨）
- 单发、连发射击（左拨杆下拨）
正常比赛时使用（拨杆右下）
左拨杆位置对应功能：
- 上：摩擦轮打开，其他全接管
- 中：摩擦轮关闭，其他全接管
- 下：只具有单发功能
- 使用免费及开源的 freertos 操作系统，兼容其他开源协议 license；
- 使用标准 CMSIS-RTOS 接口，方便不同操作系统或平台间程序移植；
- 提供一套抽象步兵机器人bsp，简化上层逻辑；
application：上层应用任务，包括系统任务
bsp：C型开发板适配包
components：通用机器人模块，包括命令行，驱动模块和系统组件
doc：说明文档
MDK-ARM：armcc工具链，注意：未购买license最多只能编译20kb大小固件
tools: cmake gnu toolchain. You should install make, cmake, arm-none-eabi and set env value.
固件提供统一的机器人软件栈，所有业务逻辑包含在application中，使用观察者模式分发信息，软件框架如下：
- 主控 MCU：STM32F407IGHx，配置运行频率180MHz
- 模块通信方式：CAN；CAN设备：电机电调、陀螺仪模块
- 上下层通信方式：USB虚拟串口
- 麦轮安装方式：O型
协议数据按照通信方向可以分为两大类：
底层发送给上层的数据：
- 反馈信息：包含各个机构传感器反馈信息、底层计算出来的一些反馈信息；
- 底层状态信息：包含底层设备运行状态、底层对上层数据的一些响应等；
- 转发数据：包含裁判系统的全部信息、服务器端的自定义信息；
底层接收的上层数据：
- 控制信息：上层对底层 3 个执行机构的控制信息；