基于树莓派的多感知双足机器人

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项目来自我的本科毕业设计

最早之前做过一版，由单片机离线控制的。可以先预览。

B站视频 https://b23.tv/BV1qs411L7Pn

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树莓派拓展板视频 https://b23.tv/BV1zt411u7LR

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整个项目为一个软硬件结合的项目，提供整个电路工程文件以及相关功能的所有源代码。

开发语言C、C++、Python、C#。

机器人设计思维结构图

PCB 3D预览图

文件介绍

• RPI_ExpansionBoard_Code （树莓派拓展板内置STM32程序 MDK5工程）
• RaspberryPi拓展板(STM32C8T6版) （树莓派拓展板AD电路工程文件）

代码结构（在RpiSrc文件夹中）

整个代码的设计遵从高内聚低耦合，每个子模块都可以单独使用，内部都有对应的demo。

• robot_main.py （整个机器人的主控制模块，controller）
• mylogger.py （日志打印模块，几乎本工程的代码都会用到）
• baidu_speak.py （百度语音识别与合成）
• face_recognition.py （基于opencv的人脸检测与识别）
• GPIO.py （树莓派拓展板的IO驱动API）
• read_action.py （动作组文件的读取）
• snowboydecoder.py （语音唤醒支撑文件）
• snowboydetect.py （语音唤醒支撑文件）
• turing_robot.py （图灵机器人对话）
• playsound.py （windows下音乐播放器）
• robotsocket.py （与即将开发的windows客户端通信）
• file_trans_manager.py （文件管理器,基于tcp的多线程收发）
• config.py （处理配置文件）
• default.cfg （robot_main.py使用的默认配置文件）
• Action （动作组存放的文件夹）
• BaiduSpeak （baidu_speak.py默认缓存文件夹）
• Data （opencv人脸检测的模型文件夹）

机械结构

螺丝 69+12 69+12 28+4 28+4 10+22

补充

所有功能都已实现，相关内容等整立完了，统一更新。

相关的多平台客户端也在不断更新中。