DepthAttribute

Depth

Псевдо-признак, определяющий по карте глубины расстояния до объекта по его обрамляющему прямоугольнику и считающий перенос (translation) в трехмерные координаты. В случае, если объект находится вне карты глубины, то перенос не будет добавлен и при отсутствии других атрибутов извлечения расстояния объекту будет добавлен стандартный единичный перенос.

Режимы	Оценка точности	3D-перенос	3D-поворот	Определение контура	Доп. информация
E	-	✔	❌	-	-

1. Режимы

1.1. Распознавание (Detect)

Не реализовано

1.2. Проверка (Check)

Не реализовано

1.3. Извлечение (Extract)

Определяет расстояние до объекта и считает вектор переноса в трехмерное пространство до центра объекта. Доступно в нескольких режимах:

• 0 - Определяет растояние путем взятие медианы по всем пикселям карты глубины в области объекта
• 1 - Аналогично 0 только дважды уменьшает область объекта **Режимы 0 и 1 функционируют только для карт глубины, на которых пиксели "зарегистрированы" (см. depth_registration).
• 2 - Пересчитывает вектор в центр объекта в систему карты глубины и берет значение центрального пикселя объекта. Способно работать с незарегистрированной картой глубины и отличающейся по размерам от цветного изображения. Требует для работы наличия в объекте атрибута, считающего положение, например UnitTranslationExtracter.

2. XML-описание

2.1. Общие параметры

• Name (string, must be set) уникальное имя признака
• Type (must be "Depth") тип признака
• Weight (default: 1) вес признака
• Probability (double, default: 0.75) допустимая точность распознавания, не используется.
• Contour (bool, default: true) Не используется для данного признака

2.2. Особые параметры

• mode (int, default: 0) Режим распознавания, см. выше

2.3. Пример

Важно в объекте, в котором используется этот признак указать DEPTH в параметре Channel.

<?xml version="1.0" ?>

<AttributeLib>
    
    <Attribute Name="COCO_Dnn" Type="Dnn" framework="tensorflow" weights="ssd_mobilenet_v1_coco_2017_11_17/frozen_inference_graph.pb" config="ssd_mobilenet_v1_coco_2017_11_17/config.pbtxt" labels="ssd_mobilenet_v1_coco_2017_11_17/mscoco_label_map.pbtxt" inputWidth="300" inputHeight="300" Probability="0.75" obj_id="-1"/>
    
    <Attribute Name="DepthKinect" Type="Depth" mode="0"/>    
    
</AttributeLib>

<SimpleObjectBase>             
    
    <SimpleObject Name="COCO_dnn_object_depth" ID="64">              
        <Attribute Type="Detect">COCO_Dnn</Attribute>
        <Attribute Type="Extract" Channel="DEPTH">DepthKinect</Attribute>                  
    </SimpleObject>    
    
</SimpleObjectBase>