UrgManager

UrgManagerは北陽電機（株）のレーザースキャナであるURGシリーズを制御するRTコンポーネントです
Python Moduleを使用した階層構造によりユーザー自身で改変が行いやすくなっています
また、使用する計測モードや計測範囲などを簡単に設定することができます

動作確認環境

Python:
2.6.6

pySerial:
2.6

OS:
Windows 7 64bit / 32bit
Ubuntu 10.04 LTS / 12.04 LTS 32bit

URG:
UTM-30LX

各コマンドは以下のUTM-30LX 通信仕様書(SCIP2.0)に従って機能を提供しています

ファイル構成

UrgManager │―UrgManager.py
│―pyurg.py
│―ini
│　　│―urg.ini
│
│―rtc.conf

• UrgManager.py
  RTC本体です

• pyurg.py
  URGと通信を行うPython Moduleです
  このモジュールは付属しますが、[こちら][pyurg]でも配布されています
  [pyurg]: https://github.com/HiroakiMatsuda/pyurg

• urg.ini
  計測するデータの種類や、計測範囲の設定を行います

• rtc.conf
  ポートの設定や動作周期を設定できます

注:本RTCにおいてユーザーが操作すると想定しているファイルのみ説明しています

ファイルの設定はiniファイルを通して行えるので、簡単に設定を変えられます
iniファイルの設定はActivate時に読み込まれるので、設定を変更した場合は一度Deactivateしたあとに再度Activateすることで変更されます

RTCの構成

データポートは2つあり、以下のようになっています

• command port :InPort
  データ型; TimedLongSeq
  [Command]
  ・ Command : 動作状態の操作 0:URGの計測を中断し、設定をリセットします
  1:計測データの出力を行います

• data port :OutPort
  データ型; TimedLongSeq
  urg.iniの[DATA]intens = OFF
  [Timestamp, 1, Dist_length, Dist1, Dist2..........., DistX]
  ・ Timestamp : URG内のタイムスタンプ
  アップカウントのタイマで、最大16777216 [ms]までカウント後、0にリセットされます
  ・ 1 : センサデータブロックの個数です
  距離データで2ブロックです
  ・ Dist_length : 距離データの長さ
  スキャン個数分だけデータが続きます
  ・ Dist1~X : 距離データ [mm]

urg.iniの[DATA]intens = ON
[Timestamp, 2, Dist_length, Intens_length, Dist1, Dist2, ..., DistX, Intens1, Intens2, ..., IntensX]
・ Timestamp : URG内のタイムスタンプ
アップカウントのタイマで、最大16777216 [ms]までカウント後、0にリセットされます
・ 2 : センサデータブロックの個数です
距離データと反射強度データで2ブロックです
・ Dist_length : 距離データの長さ
スキャン個数分だけデータが続きます
・ Intens_length : 反射強度データの長さ
スキャン個数分だけデータが続きます
・ Dist1~X : 距離データ [mm]
・ Intens1~X : 反射強度データ

使い方：　MultiTypeConsoleOutを使用してテストする

###1. pySerialをインストールする### pyrsはpySerialを使用してシリアル通信を行なっています。
pySerialがインストールされていない場合は、インストールしてから実行して下さい

###2. URGの設定する### urg.iniをテキストエディタなどで開き編集します

[PORT]
・ port = XXX
使用するシリアルポートの設定をします
WindowsではCOM1、Ubuntuでは/def/ttyUSB0のように入力します
・ baudrate = X
ボーレートを設定します。RSシリーズでは通常115200 [bi/sec]となっています

[DATA]
・ dist = XXX
距離データを出力するか決定します（現在のバージョンでは常にONとなります）
ON:距離データ出力有り
OFF:距離データ出力なし
・ intens = XXX
反射強度データを出力するか決定します
ON:反射強度データ出力有り
OFF:反射強度データ出力なし
・ command = XXX
コマンドを受け付けるか選択します
ON:コマンドを受け付けて動作します。コマンドが入力されない限りデータは出力されません
OFF:コマンドがなくてもデータが出力されますが、コマンドは認識できません
・ amin = X
有効計測エリア開始ステップ番号を指定します
・amax = X
有効計測エリア終了ステップ番号を指定します

・num = X
計測回数を指定します。0~99で指定でき、0のときはcommand = 1を入力するまで計測を繰り返します

これらの設定はActivate時に読み込まれるので、設定を変更した場合は一度Deactivateしたあとに再度Activateすることで変更されます

###3. MultiTypeConsoleOutと接続する###

1. UrgManager.py起動する
   urg.iniを開き、[DATA] command = OFFとします。 これで計測データを自動的に出力するモードとなります
   次に、[DATA] num = 1とします。これは計測回数を指定しています
   その後、UrgManager.pyをダブルクリックするなどして起動してください
2. データ表示用RTC MultiTypeConsoleOutを起動する
   consoleout.iniを開き、[DATA] type = TimedLongSeqに指定します
   これでMultiTypeConsoleInのデータ型はTimedLongSeq型となります
   その後、MultiTypeConsoleInをダブルクリックするなどして起動してください
   データ表示用RTCであるMultiTypeConsoleOutと接続します MultiTypeConsoleOutはここからDLしてください

###4. データを表示する### 接続が終わったら、2つのコンポーネントをActivateします
Consoleにセンサが表示されれるのが確認できます
計測回数や計測範囲、データの種別などを変えて試してみて下さい
なお、膨大なデータを扱いますので、MultiTypeConsoleInのログ生成機能を使用して、Excelなどでプロットして確認することをおすすめします

以上が本RTCの使い方となります

ライセンス

Copyright © 2012 Hiroaki Matsuda
Licensed under the Apache License, Version 2.0
Distributed under the MIT License.
Dual licensed under the MIT license and GPL license.