[WIP] vv_kuwamai_hanko

Description

• 書類を印刷しては無責任に判子を押すロボットです
  1. ハッシュタグ付きTweetを受信すると書類っぽい形式にして印刷
  2. 印刷された書類にロボットが押印し、その書類を撮影してTweet
• 動作している様子↓
  • 押印ロボット_紹介映像
• 実際のTweetはこちらで見ることができます↓
  • https://twitter.com/vv_kuwamai

Requirements

• Ubuntu18.04
• ROS Melodic
• ロボット本体
  • Raspberry Pi3B
  • サーボモータ: RS304MD
  • USBシリアル変換基板: AE-FT234X
  • サーマルプリンタ: CSN-A2-T
  • Webカメラ: C270N HD WEBCAM

Installation

下記コマンドで本リポジトリをクローン、ビルドします

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/Kuwamai/vv_kuwamai_hanko.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Usage

サーボモータと通信するため、/dev/ttyUSB0へのアクセス権を付与します

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

実行するデバイスの時刻がずれているとTweetの取得に失敗するので、その際はデバイスの時刻を合わせます

$ curl -SsfL https://git.io/set_date | sh

下記コマンドを実行して起動します

$ roslaunch vv_kuwamai_apps vv_control.launch

シミュレータは下記コマンド

$ roslaunch vv_kuwamai_apps rviz_vv_control.launch

Collaborators

• Kato: Tweet画像生成
• Kuwamai: デザイン, 制御
• Shibata: Twitter連携
• Shimada: 設計, 加工
• 工作機械、実験の場を提供してくださった研究室に感謝します

License

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