OGSOM(optimization grasp sample on model)

OGSOM是一个基于模型的二指夹抓抓取优化工具，我的目标是，对于输入的一个MESH模型，可以得到该模型上的全部的最优抓取。并对最优抓取进行排名。

对于遍历全部的抓取是一件困难的事情，所以本方法不适用于任何时间有限的在线规划流程，如果希望加快规划速度，可以考虑保存规划结果并进行离线优化。

本方法基于如下的假设

1. 对于物体的每一个面，可以采样得到有限个夹爪与该面的接触点
2. 对于每个面上的接触点，最优的抓取方向是与该面法线平行的方向

本方法的流程如下

1. 求取物体的近似凸分解
2. 对于凸分解的每个面上采样一些初试接触点
3. 对于每一个初始接触点，结合法线方向，求去另一个接触点和接触面
4. 根据两个接触点的法线方向优化接触点的接触方向(使得在两个接触面都能获得最大摩擦)
5. 如果优化后的接触面发生改变，重复上述优化过程
6. 最后可以得到全部的3D抓取
7. 使用抓取质量计算算法剔除质量过低的抓取

使用方法

python sample_grasps.py xxx_1.obj xxx_2.obj

or

python sample_grasps.py xxx(a folder)