1S メカトロニクス演習 II

JoyCamera + ZumoJoyCamera

ESP32 + OV2640 について

• ESP32 は，PSRAM 搭載の物が必要
• Arduino を使用
• Websocket を使用

使用する（外部）ライブラリ

• ESPAsyncWebServer
• AsyncTCP : ESPAsyncWebServer が使用

SPIFFS の利用

• arduino-esp32fs-plugin : data ディレクトリをアップロード

参考

• AsyncWebCamera.cpp
• bobboteck/JoyStick : Javascript の JoyStick ライブラリ
• Robot Joystick to Differential Steering

M5mario_OV3660 + ZumoMario + PythonMario.py

PCに接続したゲームコントローラでZumoを動かす一式

M5mario_OV3660_iPad + ZumoMario_iPad

DabbleアプリでZumoを動かす一式
！！esp32 2.0.3 とでしか動きません！！

• Dabble-ESP32 library （直リンク）
  Arduino IDE で zip形式のライブラリをインストール．zipのままArduinoへライブラリインポート

Router	Channel	所属番号
Mechatro-01	11	01, 02, 03, 04, 05, 06, 07, 08
Mechatro-02	06	09, 10, 11, 12, 13, 14, 15, 16
Mechatro-03	01	17, 18, 19, 20, 21, 22

チャンネルはルータ側で手動設定し，それに合わせている．
IPアドレスは 192.168.11.(100+番号) とする．

MarioSounds

国民的ゲーム音を鳴らします（小ネタ）
ButtonA：始まりの音
ButtonC：終わりの音

PixyPet

新旧どちらでも使えます．
参考URL https://k-magara.github.io/zumo/32u4_de_pixypet.html

PS2RC

PixyPet先導用．Zumoに書き込むだけでVS-C1とリンクできます．

• PS2RC 左スティック上下で前進後退，右スティック左右で方向
• PS2RC_LR 左右の上下で左右モータの前進後退

参考URL https://k-magara.github.io/zumo/vsc1.html
Zumo32U4でサーボの制御 をしておかないとコンパイルできません．

ZumoXBee (SendXBee + RecvXBee)

PixyPet先導用．

• SendXBeeは，ボードを Arduino UNO に変更して書き込み
• Ver2.0 アナログスティック化
• Ver3.0 MakerUNO (Sound)

参考URL https://k-magara.github.io/zumo/xbee.html

BLEserial3 (BLEjoy)

PixyPet先導用．RaspberryPI 3B+ と PS4コントローラでBluetooth通信

• Python 3.9.2
• pygame 1.9.6
• bleak 0.19.5

で動作確認．

RaspberryPI側の事前設定

• RaspberryPI/BLEjoy.pyを適当なフォルダに保存
• RaspberryPI/pswatch.pyを自動起動に設定
  たとえば ~/.config/lxsession/LXDE-pi/autostart の末尾に @python /home/pi/python/pswatch.py を追記

動かし方

• ZumoにBLEjoy.inoを書き込み
• RaspberryPI起動（電源接続のみで良いがOSが起動する頃合いまで待つ）
• Zumoの電源が入っている状態で PS4コントローラのHOMEボタンを押す（RaspberryPIと接続，PS4のLEDが薄青点灯）
• 自動的にBLEjoy.pyが起動されZumoと接続される（BLEserial3の赤LEDが点滅から点灯に変わる）
• PS4コントローラの OPTIONS+X ボタンでRaspberryPIがシャットダウンするように書いてあるので， RaspberryPIへのリモート接続やキーボード・モニタ等の設備は不要． SDアクセスLEDが消灯したら電源コンセントを抜けばよい． （電源ぶち抜きするとSDカードが壊れます）

Windowsでも動いていたが，ライブラリのアップデートで動かなくなった

参考URL https://k-magara.github.io/zumo/ble.html , https://k-magara.github.io/zumo/PS4.html

（番外）倒立振子とライントレース (BalancingKAI, LineFollowerW[S])

BalancingKAI（写真右）

• Zumoスケッチ例 Balancing の改良版．LCDコネクタをむしり取られたZumo筐体の活用として．
• 水平状態で電源ON，黄色LED消灯後車体を垂直に起こしてAボタン押すと倒立状態を維持．少しバランス悪いです．

LineFollowerW[S]（写真左）

• Zumoスケッチ例 LineFollower の黒地に白線版．ウチのLEGO用コースに最適化．
• Sなし：Zumo32U4版，Sあり：ZumoShield版（ボードはArduinoLeonardo）