RustPilot

一个运行于Linux上的飞控

Features

• 保持简单，目标群体是 <= 250g的 微型无人机/航模
• 测试（仿真）驱动，大部分功能能够在仿真中调试
• 组件式设计，飞控各个组件：传感器-融合-控制-混控-输出 分开设计，因此未来可以很方便地替换任一部分
• Gazebo 仿真支持（同时支持以gazebo 时钟作为飞控运行时钟(lock step))

Progress

• 支持Gazebo仿真基本的四旋翼飞行器(单角度环控制)
• 增加角速度环
• 四旋翼样机测试
• 增加固定翼机型支持
• gps导航支持

Build

git clone https://github.com/Ncerzzk/RustPilot.git
cd RustPilot
git submodule update --init --recursive
cargo build

or 

cargo build --features gzsim  # if you want to run gazebo sim(install gazebo harmonic first)