Auf dem Raspberry Pi müssen alle benutzten Packages für Python 3.7 installiert sein!
Dies ist einfach mit pip3 install möglich.
Danach LinieErkennen.py auf den Raspberry Pi ziehen und mit python3 LinieErkennen.py ausführen.
Nun sendet der Pi die Position der Linie über I²C an den Arduino.
WICHTIG: Logic Level Shifter nicht vergessen!
Um das Programm zu verändern und zu aktualisieren, wäre es ratsam einen FTP-Server auf dem Raspberry Pi einzurichten. Dadurch lässt sich das Programm über das Netzwerk hochladen und verändern.
Einige Programmierumgebungen erlauben es über die FTP Verbindung direkt den Code hochzuladen. Sollte dies nicht möglich sein klappt dies aber mit kostenlosen FTP Clients wie FileZilla.
Sketch.ino muss auf den Arduino installiert werden, dabei sind keine Libraries wichtig, außer Wire.h.
Der Arduino muss einfach nur die gesendeten Codes (siehe Unten) lesen und danach Entscheidungen treffen.
| Gerät | Rolle | Aufgabe |
|---|---|---|
| Raspberry Pi | master | Bilder Auswerten und Daten senden |
| Arduino | slave | Empfangene Daten auswerten und Motoren Steuern |
| Code | Beschreibung |
|---|---|
| 0 - 200 | Normale Position der Linie |
| 225 | Keine Linie gefunden |
| 215 | Programm pausiert auf dem Pi |
| 206 | Grüner Punkt Links |
| 207 | Grüner Punkt Rechts |
| 208 | Zwei grüne Punkte |
| 201 | 90 Grad Kurve links |
| 202 | 90 Grad Kurve Rechts |